FMCW

最近看了一下FMCW的原理，有点意思，发送的是chirp信号，即一种频率随时间变化的调频信号，而测距的原理则是利用发送和反射信号之间的频率差来计算，距离越远，时间越长，那么频率差越大。接收机首先通过混频，得到差拍信号，差拍信号的意思就是回波和发射波之间的频率差，

差拍信号/对应的时间差= 扫频带宽（fc）/扫频周期（tc）= 斜率

所以可以通过差拍信号和斜率来得到对应的时间差，从而进行测距。

这样看来，差拍信号的频率值大小，必须小于A/D转换的频率，这样A/D的采样率如果取得低，那么差拍信号的最大值就低，那么测定的距离范围就小。

接收机则通过FFT变换，对应的频率差上会有峰值出现，用这种方法进行测距，多个FFT窗口信号再进行第二维度的FFT ，就可以得到对应的doppler频偏值，从而获得Range-Doppler二维图。这样便可以进行测距和测速。

对于雷达测距，其精度为 C/(2*B)，即取决于信号的带宽，带宽越大，精度越高。另一种理解是类似于OFDM系统的定时精度，最小即为Ts，而Ts = 1/B = 1/(Nfft*SCS)，所以转换成距离，即为 C/2 * Ts ,即可以得到同样的表达式。

这样看来无论用哪一种方式的雷达进行测距，其精度直接相关于带宽大小，而测距的范围则取决于AD采样的频率大小。所以fmcw的好处就是完全可以做到维持高精度，在比较近的距离内，使用AD带宽可以相对低

所以FMCW的好处就是对A/D采样的带宽要求不高。高精度的雷达，比如前一段google推出的soli项目里使用的就是FMCW技术。详细内容可以参考：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/21384539