halcon 手眼标定变量含义（必须十分清楚）

本人用到halcon 眼在手上的例程，所以打算写个笔记先记录一下。首先观看halcon 自带的PDF
**(solution_guide_iii_c_3d_vision 中的8.2小节)**，你要知道其中的原理，并且要知道例程中每个变量代表的什么含义。

1、眼在手上（eye-in-hand）

需要确定摄像机坐标中机器人工具的姿态和机器人基座坐标中校准对象的姿态（见图8.4）：

这里你可以看到涉及到四个矩阵。其中解释为：

1. the pose of the calibration object in camera coordinates （${}^{cam}{H}_{cal}$）
   摄像机坐标系中校准对象的姿态这个是相机校准图像确定。（CalObjInCamPose一样的）
2. 机器人工具坐标系在相机坐标系下表示（${}^{cam}{H}_{tool}$）（ToolInCamPose）
3. 基座坐标系在机器人工具坐标系下表示（${}^{tool}{H}_{base}$）（BaseInToolPose）
4. 标定板坐标系在其基座坐标系下的表示（${}^{base}{H}_{cal}$）（CalibObjInBasePose）

第一眼你看公式就可以看到其中（${}^{cam}{H}_{tool}$）*（${}^{tool}{H}_{base}$），（${}^{cam}{H}_{tool}$）右下角和（${}^{tool}{H}_{base}$）左上角可以相互抵消，两者相乘**（顺序不能变）**得出的结果就是（${}^{cam}{H}_{base}$）以此类推。这里刚开始图片我也没有想明白，根据上面的解释（${}^{base}{H}_{tool}$）应该是机器人工具坐标系到基座坐标系的表示为什么箭头是这么画的？
这里涉及到我看的一本机器人学导论（坐标系之间的关系）：

这里（${}^{base}{H}_{tool}$）表示tool坐标系相对于base坐标系的关系，然后画图就是base指向tool。