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机器人SLAM与自主导航——（四）Gazebo仿真机器人导航

（1）创建launch文件

启动Gazebo仿真环境：

mrobot_gazebo/launch/mrobot_laser_nav_gazebo.launch

启动move_base导航功能节点：

mrobot_navigation/launch/fake_nav_cloister_demo.launch

（2）命令行运行

roslaunch mrobot_gazebo mrobot_laser_nav_gazebo.launch

roslaunch mrobot_navigation fake_nav_cloister_demo.launch

我们可以看到，两个仿真器中的机器人是同步运行的。
这里给的是实例代码例程，接下来我们演示我们自己创建的world文件。

我们自己创建的world文件命名为：hourse.world

修改文件mrobot_laser_nav_gazebo.launch：
机器人SLAM与自主导航——（四）Gazebo仿真机器人导航_第1张图片
创建新的launch文件：fake_nav_hourse_

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