关于磁力计和加速度计的融合以及坐标系的对准

1.关于磁力计的校准，我用了简单的方式，也就是拿着磁力计360度旋转，找到最大最小值，然后求得中心点。网上一堆的。

2.就是磁力计和加速度计的摆放问题。由于我当时的摆放和加速度计只有Y轴相同，X轴反向，当你用旋转矩阵右乘以后，发现不对。

目前网上并没有人说这个x,y,z的摆放会对磁力计的计算的影响。也可能是我没找到把

第一种假设：绕X轴旋转20度，得到的姿态角是 pitch = -20.  roll = 0;同时得到Pitch = 0.roll = 0时刻的磁力计的值。如下。这个是我自己算出来的结果

mag.world_mx= mag.mx*fast_cos(angle.roll)+mag.my*fast_sin(-angle.pitch)*fast_sin(angle.roll)

+mag.mz*fast_sin(angle.roll)*fast_cos(-angle.pitch);
  mag.world_my=mag.my *fast_cos(-angle.pitch)-mag.mz*fast_sin(-angle.pitch);

结论，发现旋转后的值和水平放的值是差不多的。

第二种情况，旋转和情况一相同，从水平旋转到pitch = -20.roll = 0;  但是严格按照旋转矩阵来计算。代码如下。

mag.world_mx= mag.mx*fast_cos(angle.roll)+mag.my*fast_sin(angle.pitch)*fast_sin(angle.roll)

+mag.mz*fast_sin(angle.roll)*fast_cos(angle.pitch);
  mag.world_my=mag.my *fast_cos(angle.pitch)-mag.mz*fast_sin(angle.pitch);

可见，mx,my旋转到world_mx,world_my以后，这个值相差就挺大的了。

综上所述，关于坐标系的对其，是非常有必要的。

推荐参考《Implementing a Tilt-Compensated eCompass using Accelerometer and Magnetometer Sensors》