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ORB-SLAM2算法1之Ubuntu20.04+ROS-noetic安装ORB-SLAM2及各种问题解决

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  • 0 引言
  • 1 安装依赖
    • 1.1 opencv安装
    • 1.2 Eigen3安装
    • 1.3 Pangolin安装
    • 1.4 其他
  • 2 编译安装ORB-SLAM2
    • 2.1 build.sh
    • 2.2 build_ros.sh

0 引言

ORB-SLAM2是一种用于单目、双目和RGB-D相机的视觉SLAM（同时定位与地图构建）系统。它由萨拉戈萨大学和伦敦帝国学院的研究人员开发，并于2016年首次发布。

该系统基于ORB特征检测器和描述子，这是一种快速且具有鲁棒性的特征提取方法。ORB-SLAM2使用了多种技术，包括相机姿态估计、特征匹配、回环检测和地图优化等，以实现高精度的定位和地图构建。它还支持实时运行，并且可以在没有先验地图的情况下进行自适应构建。ORB-SLAM2已成为许多研究和工业应用中的常用SLAM系统之一。

本文主要

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