基于Ubuntu20.04安装ROS系统

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一、ROS简介

ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。

随着机器人领域的快速发展和复杂化，代码的复用性和模块化的需求原来越强烈，而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS（robot operating system），很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮。

二、ROS安装

• 1. 第一步，配置软件库
  在主界面左下角“显示应用程序中”选择“软件和更新”，参考如下配置
  
• 2. 第二步，添加ROS软件源
  在终端中输入如下指令：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 3. 第三步，添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

• 4. 第四步，更新系统

sudo apt-get update

• 5. 第五步，安装ROS

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

• 6. 第六步，初始化rosdep

sudo rosdepc init
rosdepc update

• 7. 第七步，设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

• 8. 第八步，安装 rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

三、ROS安装测试

①在第一个终端下输入：

roscore

②在第二个终端下输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

③在第三个终端下输入：

rosrun turtlesim  turtle_teleop_key

点击第三个窗口，用 ↑ ↓ ← →可控制小海龟走向

至此，ROS安装成功！

四、安装问题解决

1. sudo rosdepc init：找不到命令

解决方法：安装python3-rosdep2

sudo apt install python3-rosdep2

2. ERROR: cannot download default sources list from…

解决方法：

sudo pip install rosdepc

如果显示没有pip可以试试pip3：

sudo pip3 install rosdepc

如果pip3还没有就：

sudo apt-get install python3-pip 
sudo pip install rosdepc

3. Command ‘roscore’ not found…

解决方法：

sudo apt install python3-roslaunch

4. Resource not found: roslaunch…

解决方法：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full