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ROS自学笔记二十： Gazebo里面仿真环境搭建

Gazebo 中创建仿真实现方式有两种:1直接添加内置组件创建仿真环境2: 手动绘制仿真环境

1.添加内置组件创建仿真环境

1.1启动 Gazebo 并添加组件

1.2保存仿真环境

添加完毕后，选择 file ---> Save World as 选择保存路径(功能包下: worlds 目录)，文件名自定义，后缀名设置为 .world

ROS自学笔记二十： Gazebo里面仿真环境搭建_第1张图片

2.自定义仿真环境

2.1 启动 gazebo 打开构建面板，绘制仿真环境

ROS自学笔记二十： Gazebo里面仿真环境搭建_第2张图片

2.2 保存构建的环境ROS自学笔记二十： Gazebo里面仿真环境搭建_第3张图片

点击: 左上角 file ---> Save (保存路径功能包下的: models)

然后 file ---> Exit Building Editor

2.3 保存为 world 文件

ROS自学笔记二十： Gazebo里面仿真环境搭建_第4张图片

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