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ROS | 里程计、tf转换msg

ROS | 里程计msg

ROS小白+CSDN新人，毕设要搞一个自主移动机器人，上位机基于ROS，下位机运动控制使用STM32，需要搞一个节点，其中要用到里程计信息发布。

需要用到Odometry类型的msg、TransformStamped类型的msg，乍一看有点乱，就去查了一下官方的结构，做张图，如下：
ROS | 里程计、tf转换msg_第1张图片
ROS | 里程计、tf转换msg_第2张图片
这样看起来舒服多了！！！！

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