ROS学习笔记之——基于ROS的多机器人gazebo仿真

本博文是本人进行多机器人仿真的学习笔记

 

 

micros_swarm_framework

首先介绍一下ROS里面的这个micros_swarm_framework架构（http://wiki.ros.org/micros_swarm_framework）

这是一个用于促进涉及机器人群的应用程序开发的编程框架。通过提供适当的群级抽象（swarm-level abstraction）、群管理工具（ tools for swarm management）、各种通信机制（ various communication mechanisms ）等，使群的编码更加容易。它还为用户提供必要的数据结构，如邻居（Neighbor）、群（Swarm）和虚拟Stigmergy。最重要的是，它完全与ROS Indigo兼容，并以C++库的形式呈现，这意味着ROS生态系统中的所有资源仍然可供用户使用。

安装

首先下载这个包

cd catkin_ws/src

git clone https://github.com/xuefengchang/micros_swarm_framework.git
cd ..
catkin_make -j1  ###用一个线程来编译，-j后面的参数是线程数。在计算机允许的情况下，j后面的数字越大越快
source devel/setup.bash

功能包的结构

 

VRep-Ros Quadcopter Swarm

cd catkin_ws/src

git clone https://github.com/merosss/VRepRosQuadSwarm.git
cd ..
catkin_make -j1  ###用一个线程来编译，-j后面的参数是线程数。在计算机允许的情况下，j后面的数字越大越快
source devel/setup.bash

 

swarm_robot_ros_sim

cd catkin_ws/src

git clone https://github.com/yangliu28/swarm_robot_ros_sim.git
cd ..
catkin_make -j1  ###用一个线程来编译，-j后面的参数是线程数。在计算机允许的情况下，j后面的数字越大越快
source devel/setup.bash

https://github.com/yangliu28/swarm_robot_ros_sim

安装pygame

sudo apt-get install python-pygame

 

经过一系列尝试，发现，gazebo可能可以比较好的仿真多机器人。而现有的（在github或者ROS官网）没有找到关于多机器的较方便使用的功能包。为此将对gazebo做全面的熟悉，然后再做这方面的仿真（《学习笔记之——基于gazebo的仿真》）

 

 

 

 

参考资料

https://cloud.tencent.com/developer/article/1386784 （基于indigo的开发）

https://www.cnblogs.com/joshuazc/p/7803997.html （安装pygame）

https://blog.csdn.net/simileciwh/article/details/83416437 （多机器人仿真）

https://www.ncnynl.com/archives/201608/523.html（多台机器人上运行ROS）

https://cloud.tencent.com/developer/article/1524797（ROS2上多机器人）