ROS学习笔记（3）：launch启动文件

平时我们都是一个一个的执行ROS里面的节点，那他的效率实在是太低了，那能不能让我们的节点执行的更加高效一些？回答是肯定有的，那就是使用launch文件。

（1）创建我们的launch文件

catkin_create_pkg my_launch

 

mkdir launch

 

 

touch mylaunch.launch

 

 

 (2)启动launch文件

首先先编译我们的工作空间

catkin_make

 

 启动launch文件（我这里复制了我以前的launch文件过来）

 roslaunch my_launch simple.launch

（3）launch文件的语法

1. ----launch文件中的根元素标签

------开头
    启动的节点
-----结束

2.  ---launch文件启动节点

pkg:      功能包的名称

type：  可执行文件名称————在CMakeList.text文件里面我们有定义

name：我们调用节点运行时的名称（自己定）

以上3个就是我们的node节点的必要属性，除开以上的3个属性外还用其他很多的属性，这里有一篇文章写的很详细：

ROS系列教程三：roslaunch文件及参数服务器_rosparam load ns_皮皮爹地的博客-CSDN博客

我也简要说明一下

3.---设置ROS系统运行参数

name:       参数名

value:        参数值

4.---加载参数文件的多个参数

5.---launch文件内部局部变量，仅在launch文件中使用

name:        参数名

value:        参数值

调用：

6.---ROS重映射标签

from:        原名

to：        重映射后的名字

7.---包含其他launch文件

file:        其他launch文件的路径