Xsens-MTI 670 ROS驱动安装及使用

1、开发驱动下载
https://www.xsens.com/setup

2、驱动安装
参考链接https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/97806633
简单来说，将对应的两个.sh文件均进行安装。

在执行sh文件时遇到如下问题：

‘uudecode’ could not be found. It is usually installed with the ‘sharutils’ package

解决办法：

sudo apt-get install sharutils

再次执行sh便可成功安装；

然后在MT_Software_Suite_linux-x64_2020.3/mtmanager/linux-x64/bin文件夹下运行mtmanager文件，执行命令：./mtmanager。即可打开MT Manager界面（该步骤存在问题，见下述部分）。然后可可视化看到MTI 670的相关信息，并根据需求进行配置。数据信息及配置参数如下所示：

***注意：***我使用最新的驱动在ubuntu16.04下无法打开MT Manager，在这一点上方不要纠结与各种乱七八糟的环境配置，直接在windows下安装MT Manager软件，一键操作就可打开，非常方便，配置好参数后在ubuntu ros中就可正常使用了！

下一步，将xsens_ros_mti_driver文件copy至src文件夹下，xsens_ros_mti_driver文件在/usr/local/xsens下。

然后执行：

pushd src/xsens_ros_mti_driver/lib/xspublic && make && popd、
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch xsens_mti_driver display.launch

运行launch文件后没有看到IMU的节点数据，发现是没有使能USB接口的问题，执行如下命令

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

再次运行launch文件可以看到正确的结果。

单纯发布IMU的节点数据，执行如下命令：

roslaunch xsens_mti_driver xsens_mti_node.launch

可看到节点信息及IMU输出信息如下图：