cartographer去ros

cartographer去ros

Cartographer是谷歌开源的一个slam框架，他各个模块独立性很强, 代码鲁棒性非常高, 很少出现莫名崩掉的情况, 而且编写的架构很好。所以大部分做单线激光slam的公司都会用他的代码进行借鉴和修改。

Cartographer其实本身是独立的，不依赖于ros，但是数据的流转等这些功能需要有接口完成这些功能，cartographer_ros 就是cartographer和ros的一个桥梁，Cartographer_ros主要实现Topics的订阅与发布。订阅是指从IMU，激光雷达，里程计取数据，然后传给Cartographer库。发布是指从Cartographer拿处理的结果，然后发布给ROS，。另外cartographer_ros还实现了SLAM的启动和停止，数据的保存和加载，服务的处理，消息类型的转换，数据的可视化。