Ros 通信之分布式通信

分布式通信 是一种分布式软件框架 节点之间通过松耦合的方式进行组合

说白了就是多机通信异步异机通信的方式

（1）设置固定IP计算机名字，确保低沉链路的联通

（2）ssh可以远程登陆 ID + 密码

（3）ifconfig（不能执行按照提示安装）

（4）把对方的IP地址设置固定到共同的host文件夹中

sudo vi /etc/hosts

这里添加 hcx-pc的名字和 IP

（5）同样在我自己的电脑端我要把对方的IP设置到我自己本段的etc的位置

sudo vi /etc/hosts

这里添加 nano的名字和 IP

（6）使用ping 命令 ping IP

ping nano
ping 192.168.1.6

enjoy   通信通过

（7） 在自己的从机设置ROS_MASTER_URI 让丛集找到 ROS Master

$ export ROS_MASTER_URI=http://hcx-pc:11311 （当前终端有效）
或
$ echo “export ROS_MASTER_URI=http://hcx-pc:11311” >> ~/.bzshrc （所有终端有效）

11311 master 的端口号 默认都是这个

（8）简单尝试

在自己本地启动
roscore

启动小海龟例程
rosrun turtlesim turtlesim_node

在自己的nano运行
rostopic list
查看一下自己的topic列表

在自己的nano运行10Hz的频率发布话题控制小海龟转圈
rostopic pub -r 10/turtlel/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear：

x:2.0
y:0.0
z:0.0

angular:
x:0.0
y:0.0
z:2.0'

（9）验证通过

 

总结：最重要的就是绑定master的IP 主机从机的IP地址