Ubuntu 20.04.5 安装ROS 环境

目录

目标

第一步构建一个带ROS环境的系统：

环境：

初始化rosdep

验证测试 ROS环境：

分享配置好的虚拟机：

接下来就需要编译git android app: 完成 

==========更新源码项目编译成功==============

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目标

        在手机上Android APP的界面控制机器人的运行。

如：转： 机器人控制 ： SLAM - Android APP_Lan.W的博客-CSDN博客如果选择，按下录制按钮时相机流将按照设置要求打开，相机流预览窗口将实时显示相机画面，得到的数据文件夹中将包含以单帧图像时间戳命名的png文件和全部图像时间戳的列表文件；如果不选，相机流将不会打开，得到的数据文件夹中将不含有图片和图像时间戳数据。https://blog.csdn.net/LlanyW/article/details/126938167?spm=1001.2014.3001.5502

目前进度 ====

1.安装Ubuntu ROS环境成功：Ubuntu安装ROS环境_Lan.W的博客-CSDN博客

2.Windows下编译Rosjava Android APP成功 Windows下 基于rosjava Android APP 项目编译失败 rosjava_bootstrap/raw/kinetic/buildscript.gradle_Lan.W的博客-CSDN博客

第一步构建一个带ROS环境的系统：

先上图：

在Ubuntu下安装ROS环境并运行乌龟模拟程序成功如下图 ：（撒花~~~~~~）

环境：

Ubuntu 20.04.5

下载路径 : ubuntu-releases-20.04安装包下载_开源镜像站-阿里云

ROS 版本： Noetic

安装参考 ：noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wikihttps://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu                 

      注：每一版本ROS系统对应的Ubuntu要正常匹配，否则有装不上，运行不了的问题。

1. 安装： Ubuntu是在虚拟机里面运行的：

虚拟机VirtualBox：版本 6.0.24 r139119 (Qt5.6.2)Downloads – Oracle VM VirtualBoxhttps://www.virtualbox.org/wiki/Downloads

2.VirtualBox安装完成之后，用下载好 Ubuntu iso文件安装系统。

3.Ubuntu虚拟机安装之后，是在虚拟机安装ROS环境

• 配置ubuntu的软件和更新；

• 设置安装源；

         安装源3：（新测成功源）

           sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 设置key； 

         sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

• **** 安装ROS系统 ： ros-noetic-desktop-full；

        多次重复调用 更新 和 安装命令，直至成功。

        sudo apt update

        sudo apt install ros-noetic-desktop-full

• 配置环境变量。

                echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

                source ~/.bashrc

• 安装构建依赖

• sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essentialCopy

• sudo apt install python3-rosdepCopy

初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

初始化连接失败：https://raw.githubusercontent.com这个网址down机了。

将python初始化的脚本指向的路径更新为可用：'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master  替换：

gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master

find . -type f | xargs grep "raw.githubusercontent"

sudo gedit ./rosdistro/__init__.py

sudo gedi ./rosdep2/gbpdistro_support.py

sudo gedit ./rosdep2/sources_list.py

之后因为网络原因，下载过慢，或者连接失败，都可以重复执行，时不时会看到下载的包的个数增加，最绝的是使用手机热点可能会下载更快。

sudo rosdep init

 rosdep update

验证测试 ROS环境：

ROS 内置了一些小程序，可以通过运行这些小程序以检测 ROS 环境是否可以正常运行

1. 首先启动三个命令行(ctrl + alt + T)

2. 命令行1键入:roscore

3. 命令行2键入:rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)

4. 命令行3键入:rosrun turtlesim turtle_teleop_key(在3中可以通过上下左右控制2中乌龟的运动)

最终结果运行效果图，一如开始的图：小乌乌乖乖根据你键盘方向键走动。

分享配置好的虚拟机：

分享已经安装好ROS环境的虚拟机文件，一键导入即可拥有ROS Noetic环境的Ubuntu.

链接：https://pan.baidu.com/s/1B_e5SBENOZLiRtD_tT-CCQ?pwd=9twi
提取码：9twi

接下来就需要编译git android app: 完成 

https://github.com/rosjava/android_appshttps://github.com/rosjava/android_apps

==========ROS Android app更新源码项目编译成功==============

SLAM - Android APP 源码项目编译OK，参考链接：机器人控制SLAM Windows下基于rosjava Android APP 项目源码编译运行_Lan.W的博客-CSDN博客项目在windows上Android studio编译失败：？有没有人，有解决办法，https://blog.csdn.net/LlanyW/article/details/127019876?spm=1001.2014.3001.5502