rangenet++运行 bonnetal训练 点云标签 记录

准备原始点云数据,为bin格式

安装point_labeler工具,根据readme步骤安装,并设定好格式进行标签

修改bonnetal的配准

安装semantic-kitti,查看点云标签content,并修改bonnetal上的设置

./content.py --dataset ~/dataset/ -c config/semantic-kitti.yaml 

于bonnetal上进行训练,训练指令,更改代码生成onnx

./train.py -d ~/dataset/ -ac config/arch/my_data.yaml -dc config/labels/my_data.yaml -l log/

运行rangenet,将onnx转换为trt,运作截图

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