Nico_J ??
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研究生期间工作记录

23/11开始记录工作细节，总是忘记一些工作细节和之前的工作。

时间 工作
23/07 从视觉slam方向转换位激光slam，细读了LOAM、LIO-SAM、FAST-LIO2、faster-lio
23/08 研究低内存消耗方向的大规模激光slam，以及提高精度
23/09 完成一篇会议论文，并开始写第一份代码
23/10 完成第一份代码，开始搞激光语义slam，运行rangenet++和lidar-bonnetal
23/11 开始第二份代码
23/12

第一份代码：将faster lio加入GTSAM因子图，实现回环

细节记录
1 PCL库的ICP、NDT、GICP，点云匹配的初值设定很重要
2 gtsam优化中，误差设定太小会导致数据很异常
3 gtsam回环优化中，仅靠一个回环匹配难以拉回，需要多个才可以矫正
4 累积误差过大，通过GTSAM矫正反而会使地图质量下降
5 Faster lio 中通过使用哈希表和链表构成了LRU，得益于这个结构，省内存、快搜索
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