ROS期末复习2：ROS介绍

一、ROS起源：

1.ROS的起源？

答：ROS起源于于斯坦福大学人工智能实验室与机器人技术公司Willow Garage合作的个人机器人项目。

2.ROS发展过程中的重要事件？

答：2008年后由Willow Garage维护；2010年Willow Garage正式以开放源码的形式发布了ROS框架；2013年后由开源机器人基金会(OSRF)管理。

二、ROS的设计目标：

1.基于机器人开发的分工思想，ROS的设计了哪些目标？

答：代码复用，分布式，松耦合，精简，语言独立性，易于测试，大型应用，丰富的组件化工具包，免费且开源。

2.ROS的四个组成部分？

答：通信机制，开发工具，应用功能，生态系统。

3.ROS的五个主要特点？

答：点对点设计；多语言支持；架构精简、集成度高；组件化工具包丰富；免费且开源。

（1）点对点设计：在ROS中，每一个进程都以一个节点的形式运行，可以分布于多个不同的主机。节点间的通信消息通过一个带有发布和订阅功能的RPC传输系统，从发布节点传送到接收节点。这种点对点的设计可以分散定位、导航等功能带来的实时计算压力，适应多机器人的协同工作。

（2）多语言支持：为了支持更多应用的移植和开发，ROS被设计为一种语言弱相关的框架结构。

（3）架构精简、集成度高：ROS框架具有的模块化特点使得每个功能节点可以单独编译、集成了大量已有开源项目中的代码。

（4）组件化工具包丰富：为了管理复杂的ROS软件框架，ROS利用了大量的小工具去编译和运行多种多样的ROS组建，从而设计成了内核，而不是构建一个庞大的开发和运行环境。

（5）免费并且开源：ROS所有的源代码都是公开发布的。促进了ROS软件各层次的调试，不断的改正错误。