松下伺服驱动器接线和调试

松下伺服有位置模式(脉冲控制),速度模式和转矩模式(IO控制)三种。
  后两者直接用PLC输出到驱动器指定的IO端口即可控制,当然要设定必要的参数,如模式设定,转速大小,转矩大小等。
  位置模式较为常用,用于定位场所使用。可以使用正反脉冲控制,也可以使用脉冲加方向控制。对于接线请参照伺服驱动器说明书。可以正确的控制,关键在于接线正确和参数设定正确。
  最基本的接线
伺服驱动器侧 PLC侧

1,2,7 ------接外部24V
4 ----------正脉冲 Y0
6 ----------反脉冲 Y1
29 ---------伺服使能 输出点
31 ---------报警清除 输出点
37 ---------伺服报警 输入点
19 ---------伺服Z相 高速计数器端口或1PG的PG0-端25,36,41---接外部0V

松下伺服驱动器接线和调试_第1张图片

松下伺服驱动器接线和调试_第2张图片

松下伺服驱动器接线和调试_第3张图片

松下伺服驱动器接线和调试_第4张图片

松下A5伺服驱动器I/F口(X4)接脚详解

松下伺服驱动器接线和调试_第5张图片

1脚:OPC1,指令脉冲输入2,脉冲信号

2脚:OPC2,指令符号输入2,控制方向

3脚:PULS1,指令脉冲输入2,+12V需串接1KΩ,1/2W的电阻,+24V需串接21KΩ,1/2W的电阻

4脚:PULS2,指令脉冲输入2,plc脉冲输出端子。

5脚:SIGN1,指令符号输入2,+12V需串接1KΩ,1/2W的电阻,+24V需串接21KΩ,1/2W的电阻

6脚:SIGN2,指令符号输入2,plc继电器输出端子,

        1——6脚该段输入脉冲在500kpps以下使用。为光电耦合器输入。对应行驱动线/开路集电极。容许输入最高频率在长线驱动器输入时为500kpps,集电极开路输入时为200kpps。

设置参数为:

  PR0.05指令脉冲输入选择

    PR0.06指令脉冲极性设定

    PR0.07指令脉冲输入模式设定

最大输入电压DC24V,额定电流10mA。(输入电路参考3--30)

7脚:COM+,控制信号电源(+).电源的最低电压为11.4V以上。

8脚:NOT,反向驱动禁止输入。

9脚:POT,正向驱动禁止输入。

8——9脚参数设置为:

PR5.04驱动禁止输入设定(默认值1)

PR5.05驱动禁止时顺序设置(默认值0)

接脚描述参考3--38)与错误码38有关联。

10脚:BRKOFF-,外部制动器解除输出。

11脚:BRKOFF+,外部制动器解除输出。

12脚:ZSP,零速检测输出。

13脚:GND,信号地。

14脚:SPR/TRQR/SPL,速度指令输入/转矩指令输入/速度限制输入。

15脚:GND,信号地。

16脚:P-ATL/TRQR,正向转矩限制输入/转矩指令输入。

17脚:GND,信号地。

18脚:N-ATL,反向转矩限制输入。

 14——18脚(输入电路参考3--31)

19脚:CZ,Z相输出(开路集电极)。

20脚:无。。

21脚:OA+,A相输出。

22脚:OA-,A相输出。

23脚:OZ+,Z相输出。

24脚:OZ-,Z相输出。

25脚:GND,信号地。

控制输入出厂设定见3-37,4-32,4-33

26脚:VS-SEL1; ZEROSPD; SI3输入,

  位置控制时为减震控制切换输入(VS-SEL1),设置参数为PR2.13减振滤波器切换选择。

     速度、转矩控制时为零速箝位输入(ZEROSPD),设置参数为PR3.15零速箝位机能选择(默认值0,无效)/PR3.16零速箝位等级。

27脚:GAIN;SI4输入,

     增益切换输入(GAIN),

     位置控制时PR1.15

     速度控制时PR1.20

     转矩控制时PR1.24

 28脚:DIV1 ;INTSPD3;SI5输入,

     位置控制时:指令分倍频切换输入1(DIV1),参数设置见3-39及PR0.09/0.10,PR5.00---5.02。

     速度控制时:内部指令速度选择3输入(INTSPD3),PR3.00/PR3.06

 29脚:SRV-ON;SI6输入,

     伺服ON输入(SRV-ON),

 30脚:CL;INTSPD2;SI7输入,

     位置控制时:偏差计数器清零输入(CL),参数设置见3-38,PR5.17

     速度控制时:内部指令速度选择2输入(INTSPD2),PR3.00/PR3.05

 31脚:A-CLR;SI8输入,

     警报清除输入(A-CLR),参数设置见2-63(8),6-3,7-25。PR5.16警报清除输入设定,识别时间默认120ms。即接通时间要超过120ms。当过载保护动作时,可在发生警报约10s后通过报警解除信号清除。

 32脚:C-MODE;SI9输入,

     控制模式切换输入(C-MODE),参数见PR0.01

 33脚:INH;INTSPD1;SI10输入,

     位置控制时:指令脉冲禁止输入(INH),与错误码24有关联。参数见PR5.18

     速度控制时:内部指令速度选择1输入(INTSPD1),PR3.00/PR3.04

34脚:S-RDY-,伺服准备就绪输出。

35脚:S-RDY+,伺服准备就绪输出。

36脚:ALM-,伺服警报输出。

37脚:ALM+,伺服警报输出。

    36—37脚,在报警状态时停止输出。

38脚:INP-,AT-SPEED-,

 位置控制时:定位完成输出(INP-)。

  速度转矩控制时:速度到达输出(AT-SPEED-)。

39脚:INP+,AT-SPEED+,

  位置控制时:定位完成输出(INP+)。

  速度转矩控制时:速度到达输出(AT-SPEED+)。

 40脚:TCL,转矩限制中输出。接口描述参考3—45;参数设置为PR0.13第一转矩限制(默认值500)/PR5.21转矩限制选择(默认值1,使用第一转矩限制)/PR5.22第二转矩限制(默认值500)

41脚:COM-,控制电源负极(-)

42脚:IM,模拟监视器输出。

43脚:SP,速度监视输出。

44脚:PULSH1,指令脉冲输入1

45脚:PULSH2,指令脉冲输入1

46脚:SIGNH1,指令符号输入1

47脚:SIGNH2,指令符号输入1

位置控制模式有效。44——47脚参数设定PR0.06指令脉冲极性设定/PR0.07指令脉冲输入模式设定/PR0.05指令脉冲输入选择,容许输入最高频率为4Mpps。(输入电路参考3--31)

48脚:OB+,B相输出。

49脚:OB-,B相输出。

50脚:FG,框体接地。驱动器内部与地线端子连接。

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