EtherCAT学习之路——例程解析
《Application Note ET9300 SSC》的6.4.1.2小节有一个例程解析，这篇文章主要是对该小节的翻译，英文好的同学推荐看一下原文。
本例程介绍了如何在基础例程(SAMPLE_APPLICATION)的基础上添加新的过程数据。。
默认的基础例程提供了一下的过程数据：
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32Bit的Input Counter(0x6000)
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32Bit的Output Counter(0x7010)
当Output Counter为0时，Input Counter每个cycle自加1；否则Input Counter等于Output Counter+1。
本例程中新增的过程数据：
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32Bit的Input Counter(0x6000)
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32Bit的Result(0x6010)
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Output Value(0x7010)
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----SI1:Value1(32Bit)
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----Sl2:Value2(32Bit)
Result(0x6010)是Sl1(0x7010.1)和Sl2(0x7010.2)之和。Input Counter(0x6000)每个cycle自加1。
1.创建基础例程
这一节简单介绍一下如何在倍福EL9800评估板上创建基础例程。当然，也可以在已有的其他类似的例程上进行新增过程数据的修改。
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按照章节3.1 "SSC Tool”中的步骤1~7进行操作（这里的章节3.1是指《Application Note ET9300 SSC》的3.1）。
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选择"EL9800 | 8Bit Digital I/O,16Bit Analog Input"的配置。
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在"Application"组下将"EL9800APPLICATION"设置为0，将"SAMPLE_APPLICATION"设置为1。
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保存工程并创建新的文件(Project->"Create new Slave Files")。
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基于已创建的ESI文件，编辑从站EEPROM。
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基于生成的源文件创建MPLAB工程。
SSC可以创建基础例程，具体的创建步骤，在《Application Note ET9300》其他章节也介绍，后面单独列一章来介绍SSC。这里重点关注如何新增过程数据。
2.新增过程数据
2.1 在sampleappl.h中新增Result对象
创建为过程数据"32Bit Result"创建入口描述(Entry Description)，对象名和对象实例。
要在EtherCAT中新增过程数据，首先就需要在代码中新增对象。关于”对象字典“可以参考我的另一篇博客。
2.2 在sampleappl.h中修改Output Value对象
在对象0x7010(32Bit Output Counter)的基础上进行修改，将对象0x7010修改成Record型对象，Record型对象可以操作超过1个的过程数据（译者注：原有的Output Counter是Var型对象，只能有1个子项；Record型对象类似于结构体，一个对象中可以有多个子项）。
Ouput Counter原本只有一个子项(类似与0x6010的结构)，现在需要2个子项，同时还需要增加SubIndex0的参数。
对象名称需要与Entry相对应（每个子名称以"\000"结尾，整个对象名称以"\377"结尾）。
还需要根据对象的参数定义一个结构体，使其包含SubIndex0以及2个过程数据。
更多的细节信息请参见章节11。
2.3 在sampleappl.h中修改PDO-map对象
在PDO-Mapping对象中，为新增的过程数据添加信息。
修改的代码被标注为红色。
2.4 在sampleappl.h中更新对象字典的参考
2.5 在sampleappl.c中更新过程数据大小
更新过程数据大小（过程数据大小应该与对应的SM大小一致）。
注：如果某一个变量与ESI文件中记录的信息不一致，从站状态无法从PreOP转入SafeOP，并会发送0x1E~0x1D的错误码。
译者注：APPL_GenerateMapping用于计算输入过程数据和输出过程数据的长度，后面进行内存拷贝的时候，会根据这里计算出的长度来进行拷贝。
2.6 在sampleappl.c中修改InputMapping()函数
更新输入过程数据映射函数，将新增的过程数据本地拷贝到ESC内存中。
Result(0x6010)对象是输入过程数据，这里使用MEMCPY，将本地内存中的ResultObj6010拷贝到ESC中(pData是ESC的地址)。
2.7 在sampleappl.c中修改OutputMapping()函数
更新输出过程数据映射函数，将新增的过程数据从ESC内存中拷贝到本地。
2.8 在sampleappl.c中更新应用程式
修改应用程序，使Result = Output.value1 + Output.value2，InputCounter++。
2.9 更新ESI文件
根据步骤3，更新ESI中RxPdo和TxPdo的Entry。
主站会使用ESI文件中的信息来计算SM的长度(SM长度应该与步骤5中的长度一致)，并会将过程数据展示给用户(图11：EtherCAT从站RxPdo的数据)。
2.10 更新ESI文件
根据RxPdo/TxPdo Entry的位宽更新SM的默认位宽。
2.11 更新ESI文件
更新离线对象字典(元素：”Profile/Dictionary“)。
a.新增对象0x6010（此对象无需结构体定义，因为此对象仅包含了一个基础数据类型的变量）。
b.为对象0x7010新增结构体定义
c.更新对象0x7010
d.更新PDO映射对象结构体
注：对象0x1601和对象0x1A00都可以使用"DT1601"的定义，因为这两个对象的结构体是一致的。
e.更新PDO映射对象
对象字典在SSC和ESI上是一式两份，SSC和ESI上都需要对对象的结构体定义，对象名称，对象映射关系等进行修改。