4 下位机的连线与调试
4.1 连线
（1）连线依据
使用开源项目ros_arduino_bridge。从名字上来看，ros_arduino_bridge是建立了ROS（机器人操作系统）和Arduino之间的桥梁。也就是建立了机器人上位机与下位机之间的通讯。它是一个ROS功能包集，包括了Arduino库（ROSArduinoBridge）和一系列用来控制基于Arduino的ROS功能包。
参考：https://wiki.ros.org/ros_arduino_bridge
a）下载
可直接在https://github.com/hbrobotics/ros_arduino_bridge下载。一般下载在“/home/下载”文件夹下。
注：也可以使用以下命令
git clone https://github.com/hbrobotics/ros_arduino_bridge进行下载。本教程采用上一种下载方法进行介绍。
b）解压缩
双击下载的文件，点击提取，即可将文件解压缩。
c）打开ros_arduino_bridge/ros_arduino_firmware/src/libraries/ROSArduinoBridge/文件夹，用Arduino IDE软件打开ROSArduinoBridge.ino（双击即可）。
d）打开encoder_driver.h，如下图所示。从图中可知，左电机的编码器正极（OA）和负极（OB）分别接“Arduino”控制板的D2、D3脚。右电机的编码器正极（OA）和负极（OB）分别接“Arduino”控制板的A4、A5脚。
e）打开motor_driver.h，如下图所示。从图中可知，左电机的前后控制，使用的是“Arduino”控制板的D10和D6脚。右电机的前后控制，使用的是“Arduino”控制板的D9和D5脚。
但是“Arduino”控制板的I/O口，不能直接驱动电机。需要连接电机驱动器，因此需要将D10和D6脚分别接电机驱动器的AIN1、AIN2脚，D9和D5脚分别接驱动器的BIN1、BIN2脚。再结合3.2节-（2）-2）电机驱动器部分中的真值表。分别对各脚置“1”或“0”，即可控制电机转动。
| 接口 |
值 |
值 |
值 |
| AIN1 |
0 |
0 |
1 |
| AIN2 |
0 |
1 |
0 |
| BIN1 |
0 |
0 |
1 |
| BIN2 |
0 |
1 |
0 |
| 电机 |
停止 |
正转 |
反转 |
（2）连线图
根据以上原理，结合电机和电机驱动器等硬件说明，连线图如下。
4.2 下位机调试
1）打开ros_arduino_bridge/ros_arduino_firmware/src/libraries/ROSArduinoBridge/文件夹，用Arduino IDE软件打开ROSArduinoBridge.ino（双击即可）。
2）修改程序。打开ROSArduinoBridge。
下翻，找到以下程序段。
将程序进行修改，如下图所示。
修改完之后，点击菜单栏工具，在下拉菜单中，开发板选择“Arduino Nano”，处理器选择：“ATmega328P(Old Bootloader)”，端口选择/dev/ttyUSB0。
点击“验证”、“上传”。将程序上传到“Arduino”控制板。
3）打开端口权限。
打开终端，输入
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0回车。
4）打开串口监视器，调试电机。
点击“串口监视器”，弹出对话框，如下图所示。
修改波特率为57600，输入命令m 30 30。电机即可旋转。
