郭老二
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【ROS】RViz2源码分析（三）：核心类VisualizerApp

【ROS】郭老二博文之：ROS目录

1、简述

VisualizerApp包含了三个主要的功能：

  • QApplication：程序中主要调用app_->processEvents()来处理刷新界面，处理闪屏
  • VisualizationFrame：窗口类都在此；
  • RosClientAbstractionIface包含rclcpp::Node：代表ROS节点

2、VisualizationFrame

2.1 布局

VisualizationFrame继承自QMainWindow，它有一个中心区域RenderPanel和周围的一堆dock区域。
dock区域包括：DisplaysPanel, ViewsPanel, TimePanel, SelectionPanel和ToolPropertiesPanel

顶部是菜单栏和工具栏。
【ROS】RViz2源码分析（三）：核心类VisualizerApp_第1张图片

2.2 RenderPanel

RenderPanel，展示板块，用于显示3D场景，转发鼠标和按键事件，类中重载了各种事件。
通过Visualizat

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