Mini Cheetah 代码分析（二）快速跑起仿真

安装完成后，该教程实现迅速让小狗在仿真里走起来。

一、 代码的编译与运行（全程需要联网）

1 编译
首先确保已经安装了 git
cd Cheetah-Software
cd scripts # 必须确保进入了该文件夹中
./make_types.sh #可能会看到报错 `rm: cannot remove...` 这是正常的
cd ..
mkdir build
cd build
cmake -DMINI_CHEETAH_BUILD=TRUE ..
make -j4 (此过程与电脑配置有关，数字与电脑具备的线程数有关，根据
实际情况选择)
编辑完成
编译通过后既可以开始仿真、与机器人连接控制
2 运行仿真
2.1 打开命令行窗口并进入/Cheetah-software/build 文件夹下，运
行sim打开控制板

./sim/sim

选中 Mini Cheetah 和 simulator，点Start (仿真必须先打开仿真界面 再运行程序，连接机器人时是先运行程序再打开控制界面选择)

 2.2 在该目录下再打开新的终端窗口， 运行

./user/MIT_Controller/mit_ctrl m s

 2.3 仿真开始运行

在中央控制面板中

将 use_rc 设置为 0
将 control_mode 改为 6 (recovery stand), 运行到站立姿态
将 control_mode 改为 3 (balance stand), 平衡站立（力控状态）
将 control_mode 改为 4 (locomotion), 默认进行以 Tort 步态运行，此时可
以用手柄操作。

可以看到开始走起来了。