WangSaLe
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借鉴halcon中inspect_3d_surface_intersections.hdev示例

简单看下halcon的实现过程

借鉴halcon中inspect_3d_surface_intersections.hdev示例_第1张图片借鉴halcon中inspect_3d_surface_intersections.hdev示例_第2张图片借鉴halcon中inspect_3d_surface_intersections.hdev示例_第3张图片

二、halcon思路
1、读入图片

2、生成点云模型，将点云三角化

3、生成平面 

4、求这个模型与平面的交线，生成一个轮廓

用pcl和vtk实现的效果

主要参考以下博主的文章内容来实现的

鞋3D点胶 halcon切平面算法_pose_invert-CSDN博客

PCL 绘制自定义大平面_pcl vtk画平面c++-CSDN博客

vtkIntersectionPolyDataFilter两多边形数据集的交线_vtk 两曲面相交-CSDN博客

PCL 点云Delaunay三角剖分_点云三维重构delaunay三角剖分_点云侠的博客-CSDN博客

VTK笔记——轴对齐包围盒（AABB）_周对称的包围盒-CSDN博客

读取点云，并且将点云变换到原始坐标系下

借鉴halcon中inspect_3d_surface_intersections.hdev示例_第4张图片

进行Delaunay三角化

借鉴halcon中inspect_3d_surface_intersections.hdev示例_第5张图片

对三角化做轴对齐包围盒

借鉴halcon中inspect_3d_surface_intersections.hdev示例_第6张图片

生成平面

借鉴halcon中inspect_3d_surface_intersections.hdev示例_第7张图片

将平面和三角化和box 放在一个坐标系

借鉴halcon中inspect_3d_surface_intersections.hdev示例_第8张图片借鉴halcon中inspect_3d_surface_intersections.hdev示例_第9张图片

求点云和平面的交线

借鉴halcon中inspect_3d_surface_intersections.hdev示例_第10张图片

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