viple模拟器使用（二）：Web 2D模拟器中实现沿右墙迷宫算法

沿右墙迷宫算法原理

1. 默认直行；
2. 右侧有路，则右转；
3. 前方无路，则左转。

使用了2个传感器，分别是：机器人右侧的距离传感器 、前方的触觉传感器。

按照逻辑，程序中需要左转（Left90）、右转(Right90)模块，其次，默认直行（前进），需要初始化(Init)、左转或者右转后需要继续直行(ResetState)，由于前方使用的触觉传感器，此时，机器人和障碍物已经撞上了，硬转弯的话，效果不好，可以选择先退一段距离（后退），再进行左转。经过分析，粗体部分需要设置为自定义活动进行封装。

前进(Forward)

能使得机器人前进，左右轮的功率值相等，且为正数即可。如果不相等，则会出现转弯，也就是本来应该走直线，效果却是走不直。

后退(Backward)

与前进的原理类似，能使得机器人前进，左右轮的功率值相等，且为负数即可。如果不相等，则会出现后退转弯现象，即：无法直行倒退。

注意：

• 驱动器的左右轮端口号分别是3和4。前行使用的端口是哪两个，后面无论是后退还是左右转弯，都要设置为一致。
• 后退应该将左右轮的驱动功率值设置为-0.5。也可以为其他数，为了和前进速度一致，退的时候，也选择0.5。
• 退的时候，需要设置一个定时器，时长不宜过大，这是因为右侧无路且前方无路时，想要做左转操作，但是，此时使用的是触觉传感器，碰上了再强制左转，是转不过去的，所以，需要先后退一点，再左转。所以，退的时候，要给一个时间，设置太大，则会退很长一段距离，设置过小，又会转不过去，所以，要观察程序出现的现象，适当调整。

左转(Left90)

要使得机器人左转，则需要设置左轮速度慢，右轮速度快，为了能转到90度，所以，设置左轮的功率值为-0.5，右轮设置为0.5。左转完成后，暂停一下，确保完成90度的转弯，后面再直行的时候，确保走的是直线。

右转(Right90)

同样的道理，设置右转，只需要将左转的两个轮子的驱动值交换即可。

初始化（Init）

恢复直行状态（ResetState）

Main主程序

设置一个内建事件，使得程序运行在Web 2D模拟器上后，不要直接运行，需要用户按键后，才直行。故，需要按键后进行初始化。紧接着机器人右侧的距离传感器和前侧的触觉传感器进行检测判断，右侧有路则右转，前方无路则左转。

由于使用到了两个传感器，均需要配置端口号，前面轮子已经使用了3和4，传感器就不能再使用3和4了。距离传感器的端口号设置为1，触觉传感器的端口号设置为2（后面会用到）。编写逻辑。右侧传感器比较容易理解，检测在直行过程中，满足测量值大于设定的危险值，则认为右侧有路，随即修改状态，再右转，右转完成后，机器人是暂停状态，为了走出迷宫，所以，后面还要接上一个重置状态，使得机器人继续直行，并且，还要将右转状态改为直行。

前方触觉传感器要反复检测机器人是否为直行状态，如果是直行状态，机器人会往前方移动，无需处理。如果不是直行状态，说明，机器人触碰到障碍物了，根据前方无路则左转，所以，此时机器人想要左转，但是触碰到了障碍物，转不过去，于是，先退一点，再左转，左转完成后，机器人暂停了，所以，还是需要在后面再接上一个重置状态，使得机器人转完后继续直行。

从而来使得按下w键后，机器人才能自动根据传感器的监测，按照沿着强的右侧走出迷宫。

机器人主机配置

使用Web 2D模拟器，只需要配置主机的端口号即可。端口号设置为8124（必须设置为8124，其他端口不可以）

运行到Web 2D模拟器步骤

首先，运行viple程序，窗口不要关闭

其次，点击viple中的“运行”，选择到“启动Web 2D模拟器”，进行传感器的配置，并进行更新，再连接到viple程序。

连接成功后，会弹出对应的提示：

此时机器人不会自主运动，需要用户按下w键，才能观察运行效果

效果展示

Web 2D沿右墙迷宫算法效果