什么是Ros（三）- 常用工具简介

库：用于机器人的感知、运动控制、导航、仿真等领域。一些常用的库包括OpenCV、PCL（Point Cloud Library）、MoveIt、Gazebo等。

调试工具：（如启动roslaunch、数据记录rosbag）

可视化工具：（如RViz、rqt）

仿真工具：（如Gazebo）等。

应用领域：包括工业机器人、服务机器人、移动机器人、无人机等。它已成为机器人领域最为常用的软件开发平台之一，为机器人的快速开发和创新提供了重要支持。

再次陈述

1.简述

gazebo：ROS仿真工具　　//目前最好

rviz：可视化消息　　//呈现接收信息

rqt：数据流可视化工具　　//直观查看消息的通信架构和流通路径

rosbag：记录和回放ROS话题　　//不记录service

rosbridge：沟通ROS和外界的功能包

moveit!：开源操作软件　　//目前应用最广泛

2.总结

（1）Gazebo：机器人仿真平台

• 机器人仿真工具、模拟器，独立的开源机器人仿真平台；
• 与ROS兼容最好
• 给机器人一个逼近现实的虚拟物理环境
• 仿真一些不依赖于具体硬件的算法和场景，例如图像识别、传感器数据融合处理、路径规划、SLAM等任务

参考： ROS探索总结（五十八）—— Gazebo物理仿真平台 - 古月居

（2）Rviz：(the Robot Visualization tool)，机器人可视化工具

参考：ROS探索总结（五十七）—— Rviz三维可视化平台 - 古月居

  (3)  MoveIt！：轨迹规划

参考：ROS探索总结（二十五）——MoveIt基础 - 古月居

（4） rqt：基于qt开发的可视化工具　　//比rviz高级一个层次

 参考：https://www.cnblogs.com/hg-love-dfc/p/10413764.html

参考文献

1.机器人操作系统ROS是什么？_Mr_Nobody17的博客-CSDN博客 

2.ROS史话36篇 - 古月居