盒子君~
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【论文解读--触地检测+FSM状态切换】（猎豹 3）Contact Model Fusion for Event-Based Locomotion in Unstructured Terrains

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文章目录

  • 系列文章目录
  • 前言
  • 一、简介
  • 二、整体思路
  • 三、基于gm的干扰观测器估计腿上的外力
    • 1、基于动量（gm）的扰动观测器的原理
    • 2、基于关节动量（GM）的扰动观测器的输入
    • 3、推导过程
      • （1）建立（关节的动力学模型表达式）标准方程（推导标准运动方程）
      • （2）计算扰动向量（将外力收集成扰动矢量）
    • 4、离散时间扰动矢量τd的计算

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