小小地卜师
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概率机器人-定位-马尔可夫和高斯

移动机器人定位可以认为是坐标变换的问题，建立地图坐标系与机器人本体坐标系之间的对应关系的过程。

马尔科夫定位=贝叶斯滤波+马尔科夫准则

扩展卡尔曼定位=EKF+运动模型+基于特征的测量模型

无迹卡尔曼定位=UKF+运动模型+基于特征的测量模型

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