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rqt_graph使用说明

rqt_graph使用说明_第1张图片

其中右边的：/rosout是一个topic        也就是一个话题

/rosout是一个topic  也是一个话题

rqt_graph使用说明_第2张图片

可以看到凡是在rqt_graph里面用长方形标识的全都是话题

rqt_graph使用说明_第3张图片

 通过观察可以发现：凡是用椭圆标识的全都是节点

如果切换为Nodes only视图会发现：

rqt_graph使用说明_第4张图片

所说的nodes only是指只表示出节点，不标识topic，但是topic还是会画出来，只是不框起来。

这个图卡是可以使用鼠标滚轮放大的，这很重要

rqt_graph使用说明_第5张图片

其中的前面3个节点和第5个rviz2节点都是对应软件包里面某个文件创建的，

第4个节点是由rqt_graph创建的，因为我正在使用rqt_graph查看

而最后一个节点很可能是gazebo创建的，用于，为了证明这一点，我现在把gazebo关掉。

这样做不行会导致所以的节点都退出

那么我修改launch文件不启动gazebo：

rqt_graph使用说明_第6张图片

可以看到：关闭gazebo以后，这个节点还是存在，说明那个不是gazebo发出的节点

然后我关闭了ros_gz_bridge测试看：

rqt_graph使用说明_第7张图片

还是有，然后就关闭rviz2看看：我就不信还会有

rqt_graph使用说明_第8张图片

看吧没有了。这就说明：这个节点是rviz2发出来的。

这个时候添加gazebo是这样的：

rqt_graph使用说明_第9张图片

可见gazebo不发出任何的ros2节点，应该就是/ros_gz_bridge充当了gazebo的节点

或者说ros_gz_bridge包把ros2命令转换为gazebo可以识别的内容。vis versal

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