ROS机器人学习与交流
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超维空间S2无人机使用说明书——21、VINS视觉定位仿真

引言：为了实现室内无人机的定位功能，S系列无人机配置了VINS-FUSION定位环境，主要包含了仿真跑数据集和实际操作部分。为了提前熟悉使用原理，可以先使用仿真环境跑数据集进行学习和理解

硬件：1080P显示器、Jetson orin nano 8g

软件环境：ubuntu20.04+ros-noetic

步骤一：启动VINS和RVIZ

roslaunch vins vins_rviz.launch

超维空间S2无人机使用说明书——21、VINS视觉定位仿真_第1张图片

等待RVIZ打开，并且出现如下界面，表明关于VINS参数配置的RVIZ启动成功

超维空间S2无人机使用说明书——21、VINS视觉定位仿真_第2张图片

步骤二：启动VINS节点

注意，这里加载的参数文件一定要准确，可以仔细比对
rosrun vins vins_node '/home/cwkj/cwkj_ws/src/VINS-Fusion-gpu/config/euroc/euroc_stereo_imu_config_old.yaml'

超维空间S2无人机使用说明书——21、VINS视觉定位仿真_第3张图片

步骤三：回放数据集

rosbag play V1_01_easy.bag

超维空间S2无人机使用说明书——21、VINS视觉定位仿真_第4张图片

查看之前打开的VINS节点，查看终端打印日志

超维空间S2无人机使用说明书——21、VINS视觉定位仿真_第5张图片

查看RVIZ可视化界面，可以看到VINS数据集跑出来的定位效果图

超维空间S2无人机使用说明书——21、VINS视觉定位仿真_第6张图片

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