ros笔记 URDF仿真 4.优化_xacro与语法

前面 URDF 文件构建机器人模型的过程中，存在若干问题。

问题1:在设计关节的位置时，需要按照一定的公式计算，公式是固定的，但是在 URDF 中依赖于人工计算，存在不便，容易计算失误，且当某些参数发生改变时，还需要重新计算。

问题2:URDF 中的部分内容是高度重复的，驱动轮与支撑轮的设计实现，不同轮子只是部分参数不同，形状、颜色、翻转量都是一致的，在实际应用中，构建复杂的机器人模型时，更是易于出现高度重复的设计，按照一般的编程涉及到重复代码应该考虑封装。

在编程语言中，可以通过变量结合函数直接解决上述问题，在 ROS 中，已经给出了类似编程的优化方案，称之为:Xacro 

初体验xacro 

需求描述:

创建一个四轮圆柱状机器人模型，机器人参数如下,底盘为圆柱状，半径 10cm，高 8cm，四轮由两个驱动轮和两个万向支撑轮组成，两个驱动轮半径为 3.25cm,轮胎宽度1.5cm，两个万向轮为球状，半径 0.75cm，底盘离地间距为 1.5cm(与万向轮直径一致)

使用xacro优化上一节案例中驱动轮实现，需要使用变量封装底盘的半径、高度，使用数学公式动态计算底盘的关节点坐标，使用 Xacro 宏封装轮子重复的代码并调用宏创建两个轮子(注意: 在此，演示 Xacro 的基本使用，不必要生成合法的 URDF )。

在xacro下新建文件 demo01_helloworld.urdf.xacro

第一个终端运行 roscore

第二个在xacro文件夹下 集成终端中打开 

rosrun xacro xacro demo01_helloworld.urdf.xacro

显示出大段文本----将xacro文件解析成urdf文件 

也可以将xacro文件导出为urdf文件 

rosrun xacro xacro demo01_helloworld.urdf.xacro > demo01_helloworld.urdf

可见生成的文件与打印的文本相同

        xacro语法详解

在xacro下新建文件 demo02_Field.urdf.xacro

属性

运行看看效果 rosrun xacro xacro demo02_Field.urdf.xacro 

 可见将注释保留 但定义属性没有显示。-定义后必须被调用

宏定义 

 类似于函数实现，提高代码复用率，优化代码结构，提高安全性

运行看看效果 rosrun xacro xacro demo03_macro.urdf.xacro

文件包含 

机器人由多部件组成，不同部件可能封装为单独的 xacro 文件，最后再将不同的文件集成，组合为完整机器人，可以使用文件包含实现 

需求：  创建一个文件 包含之前demo02 03的相关文件

运行看看效果 rosrun xacro xacro demo04_sun.urdf.xacro