【Airsim】深度图详解

在设置中有：

  Scene = 0, 
  DepthPlanar = 1, 
  DepthPerspective = 2,
  DepthVis = 3, 
  DisparityNormalized = 4,
  Segmentation = 5,
  SurfaceNormals = 6,
  Infrared = 7,
  OpticalFlow = 8,
  OpticalFlowVis = 9

DepthVis绝对深度：深度可视化的图像。在这种情况下，每个像素值根据相机平面中的深度（以米为单位）从黑色插值到白色。纯白色的像素表示深度为 100m 或以上，纯黑色的像素表示深度为0米。

DepthPerspective 是指每个像素都配备一个与相机到该点的最小距离相对应的值。

DepthPlanner：想象一个非常大的平面与相机原点平行于图像平面相交，那么每个像素都会被赋予一个与该平面的垂直距离相对应的值。

DisparityNormalized ：归一化的视差图，用于相对深度估计。越近，值越大。

深度平面和深度透视

将深度图像检索为 float （即 set pixels_as_float = true）并在 中指定ImageType = DepthPlanaror 。对于，您可以得到相机平面上的深度，即与相机平面平行的所有点都具有相同的深度。对于，您可以使用击中该像素的投影光线从相机获取深度。根据您的用例，规划器深度或透视深度可能是您想要的地面实况图像。例如，您可以将透视深度提供给 ROS 包，例如生成点云。或者规划器深度可能与由立体算法（例如 SGM）生成的估计深度图像更兼容。ImageType = DepthPerspectiveImageRequestImageType = DepthPlanarImageType = DepthPerspectivedepth_image_proc

深度可视化

指定ImageType = DepthVisin时ImageRequest，您将获得有助于深度可视化的图像。在这种情况下，每个像素值根据相机平面中的深度（以米为单位）从黑色插值到白色。纯白色的像素表示深度为 100m 或以上，纯黑色的像素表示深度为 0 米。

视差归一化

将视差图像检索为浮点数（即在 中设置pixels_as_float = true和指定ImageType = DisparityNormalized） ，ImageRequest在这种情况下每个像素为(Xl - Xr)/Xmax，从而标准化为 0 到 1 之间的值。