ubuntu18.04+realsenseD455制作TUM数据集

一、本机环境

Ubuntu系统	ROS系统	RealSense
18.04	melodic	D455

二、安装RealSense SDK

1、首先注册服务器的公钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

2、将服务器地址添加到仓库列表中

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

3、安装所需依赖

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

4、安装开发和调试工具

sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

5、将你的深度相机和电脑通过USB连接，然后输入命令启动可视化界面

realsense-viewer

Stereo Module是深度模块，因为D455有左右目类似于立体相机，所以英文翻译如此，RGB Camera就是彩色模块，下方的Motion Module是IMU。一般先打开Stereo Module，然后打开RGB Camera就会同时显示。

三、录制rosbag

1、打开Intel RealSense Viewer，设置Depth Stream以及Color Stream的图像分辨率为640 × 480，设置采集帧率为30 fps，然后点击左上方的Record开始录制视频。