tum

基于ORB-SLAM2与YOLOv8剔除动态特征点

基于ORB-SLAM2与YOLOv8剔除动态特征点以下方法以https://cvg.cit.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#freiburg3_walking_xyz

笨小古·2024-02-19 23:34

【ORB-SLAM2源码梳理1】以单目mono_tum.cc为例，构建SLAM系统（含mono_tum.cc、System.cc关键代码解析）

文章目录前言一、进入mono_tum.cc1.导入TUM数据集图片：LoadImages()2.构建SLAM系统：System3.系统构建结束，开启跟踪线程1）一帧帧地读取对应路径下的rgb图像：2）将图像帧传入

Jay_z在造梦·2024-01-30 12:30

mono_tum.cc系统构造函数——ORBSLAM2源码讲解（三）

文章目录前言一、mono_tum.cc*的源码及注释二、System函数1.system.h2.system.cc三、Tracking1.Tracking.cc2.ORBextractor.cc前言欢迎浏览我的

running snail szj·2024-01-30 12:00

ORBSLAM3 运行流程 ORB_SLAM3::System SLAM()函数

ORB_SLAM3::SystemSLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::System::RGBD,true);在rgbd_tum.cc里新建了System类SLAM：首先看构造函数

水理璇浮·2024-01-30 12:59

ORBSLAM3 运行流程 TrackRGBD()函数

这个函数也是在rgbd_tum.cc里被调用的。

水理璇浮·2024-01-30 12:59

ORBSLAM2 rgbd_tum.cc程序解析

weixin_43812135·2024-01-30 12:28

ORB-SLAM2代码学习1 rgdb_tum.cc

论文翻译参考1参考2rgdb_tum.cc的框架代码大致思路LoadImages()加载图像——判断rgb图是否存在——判断rgb图与depth图数量是否对应相同。

Dziwu·2024-01-30 12:24

ORBSLAM3 运行流程以rgbd_tum.cc函数为例进行分析

/Examples/RGB-D/rgbd_tum'/opt/vslam/ORB_SLAM3_detailed_comments-dense_map_new/Vocabulary/ORBvoc.txt''

水理璇浮·2024-01-30 12:53

一小时让你成为点云建图小将（固定帧数法选取关键帧）

创作时间：2021年11月1日文章目录摘要建图原理RGBD相机1.简介2.特点TUM数据集1.简介2.特点3.下载4.*教程开源库1.OpenCV1.1.简介1.2.特点1.3.安装1.4.

ELy6.26·2024-01-13 19:27

讲解：IEEE P1918.1.1、Haptic Codecs、C++、JAVA，PythonJava|Hask

IEEEP1918.1.1HapticCodecsfortheTactileInternetTaskGroupProposalforTactileCodecTUMVibrotactilePerceptualCodecbasedonDWTandSPIHT(TUM-VPC-DS

日青天·2024-01-11 11:53

Ubuntu16.04/18.04+ROS Kinect/Melodic + KinectV2 制作自己的TUM_RGBD数据集

台式机是Ubuntu16的笔记本是18.04的跟着turtlebot在跑，下午基本就耗在18.04上装ROS解决各种兼容性问题了。首先是在机器上装ROSKinect/Melodic这个网上有很多Blog，基本上问题会出在软件源上面，ROS官网上提供的源不行就换国内的。有了ROS后基本就完成了一半。之后安装Kinect的驱动libfreenect2,可以参照git上的readme，也可以按下面的步骤

KL_Li·2024-01-09 21:15

ubuntu18.04+realsenseD455制作TUM数据集

教程目录一、本机环境二、安装RealSenseSDK三、录制rosbag四、制作数据集四、安装ROS-RealSense五、测试数据集一、本机环境Ubuntu系统ROS系统RealSense18.04melodicD455二、安装RealSenseSDK1、首先注册服务器的公钥sudoapt-keyadv--keyserverkeyserver.ubuntu.com--recv-keyF6E65A

振华OPPO·2024-01-09 21:14

轨迹评估工具使用：evo安装以及学习

支持多种数据集的轨迹格式（TUM、KITTI、EuRoCMAV、ROS的bag），同时支持这些数据格式之间进行相互转换。在此仅对其基本功能做简要介绍。

sugardisk·2024-01-07 06:39

python中将四元数转换为旋转矩阵

在制作bundlefusion时,想测试TUM数据集,并且将groundtruth写入到数据集中,TUM中给定的groundtruth中的旋转是使用四元数表示的,而bundlefusion中需要SE3的形式

CurrySerena·2023-12-28 10:42

第七周笔记

本周任务使用KinectDK跑通ORB_SLAM2_with_pointcloud，实时获取点云文件使用KinectDK采集数据，制作类似TUM数据集遇到的问题1.可以获取特征点，但是得不到点云数据。

鲸落南北c·2023-12-27 08:20

evo_ape tum指令使用及各参数使用效果

目录参数含义效果evo_apetumgt.txtl.txt算法选项evo_apetumgt.txtl.txt-a-pevo_apetumgt.txtl.txt-s-pevo_apetumgt.txtl.txt-as-pevo_apetumgt.txtl.txt--n_to_align1输出选项evo_apetumgt.txtl.txt-pevo_apetumgt.txtl.txt-as-p--pl

weixin_56337147·2023-12-26 21:12

evo轨迹对比图绘制

将格式为.csv轨迹文件转化为tum文件:evo_trajeurocdata.csv--save_as_tum将运行得到的轨迹文件vins_result_loop.txt与groundtruth:data.tum

稻壳特筑·2023-12-22 09:46

ubuntu16.04上编译ORBSLAM2并运行TUM数据集

在自己的联想YOGA笔记本上成功编译运行ORBSLAM2，并在TUM数据集上验证运行效果，记录安装编译过程。

稻壳特筑·2023-12-22 09:45

把点云（point cloud）视作位姿的平移部分，导出 Tum 格式的位姿

输出Tum格式的位姿txt。方便对原始pointcloud使用EVO轨迹评测工具，在相似变换的尺度上计算两个点云的整体距离。

培之·2023-12-21 08:33

对相机位姿导出 Tum 格式的位姿

需求：针对[N,4,4]格式的posesnp.darray导出其Tum格式的位姿。时间戳根据N的值，线性得到。

培之·2023-12-21 08:30

Rosbag 制作 TUM数据集

Rosbag制作TUM数据集一、创建rgb和depth文件夹和txt文件mkdirrgbmkdirdepthtouchrgb.txttouchdepth.txt二、替换bag路径和topictum.py

全日制一起混·2023-11-30 21:36

使用evo及kitti_odometry_evaluation测评slam轨迹

：https://github.com/MichaelGrupp/evopipinstallevo--upgrade--no-binaryevo2evo常用命令常见的数据格式有euroc，kitti，tum

CrazyFox%·2023-11-30 03:33

PX4飞控接收机载电脑的自定义Mavlink消息

前言PX4飞控接收机载电脑NvidiaJetson的自定义Mavlink消息，将机载电脑获取的数据发送给飞控，本篇实现的是已知路径下文件中的数据发送与接受，数据格式TUM格式，发送其中的x、y、z三轴位置数据

Smile、Favour·2023-11-23 17:31

【C++】写入文件时反复打开新的文件流

fin.eof()){stringimg_time,img_name,pose_time;doubletx,ty,tz,qx,qy,qz,qw;//tum格式fin>>img_time>>img_

白白白白白kkk·2023-11-04 23:10

新发现的调节过程解释了植物的发展

慕尼黑工业大学(TUM)的一个研究小组现在发现了这些细胞是如何知道它们应该发育成哪种细胞类型的。在生长过程中，植物在数周、数月和数年的时间里不断地形成新的叶子、枝条和根。

wumingzhi111·2023-11-04 20:53

ORB-SLAM3算法3之TUM-VI开源数据集运行ORB-SLAM3生成轨迹

文章目录0引言1TUM-VI数据下载2ORB-SLAM3的TUM-VI示例2.1纯单目的示例2.2纯双目的示例2.3单目和IMU的示例2.4双目和IMU的示例0引言ORB-SLAM3算法1已成功编译安装

ZPILOTE·2023-11-01 16:29

ORB-SLAM2算法2之TUM开源数据运行ORB-SLAM2生成轨迹并用evo工具评估轨迹

文章目录0引言1evo工具1.1简介1.2常用命令1.3安装2TUM数据3单目ORB-SLAM23.1运行ORB-SLAM23.2evo评估轨迹3.2.1载入和对比轨迹3.2.2计算绝对位姿误差4RGB-DORB-SLAM24.1

ZPILOTE·2023-10-27 07:28

ORB-SLAM3算法2之开源数据集运行ORB-SLAM3生成轨迹并用evo工具评估轨迹

文章目录0引言1数据和真值1.1TUM1.2EuRoc1.3KITTI2ORB-SLAM3的EuRoc示例3ORB-SLAM3的TUM-VI示例4ORB-SLAM3的ROS各版本示例4.1单目4.2单目和

ZPILOTE·2023-10-27 06:55

ubuntu使用Kdevelop对ORB-Slam2进行编译和调试

文章目录1下载ORBSLAM22KDevelop4下打开ORBSLAM2工程3编译4运行mono_tum例程5对mono_tum进行单步调试6坑坑1：KDevelop调试会出现一些问题6坑坑2：KDevelop

致知在格物，物格而后知至·2023-10-23 08:42

SLAM ORB-SLAM2（5）例程了解

SLAMORB-SLAM2（5）例程了解1.TUM数据集1.1.三种相机1.2.目录结构2.单目demo2.1.参数校验2.2.配置数据集图像路径2.3.创建单目SLAM2.3.处理图像数据2.4.结束

氢键H-H·2023-10-23 08:09

ORB-SLAM2报错集合(数据集测试系列1）

目录错误1错误2错误3错误4错误5错误6错误7错误8TUM-RGBD测试KITTI测试EuRoC测试写在前面~ORB-SLAM2github链接：GitHub-electech6/ORB_SLAM2_detailed_comments

字梦笙·2023-10-13 16:45

ORB-SLAM2的布置（三）ORB-SLAM2的测试使用

目标在上一节，我们完成了ORB-SLAM2的编译与测试，这一节使用完整的数据集进行测试普通模式这里的普通模式直接运行编译之后的可执行文件单目摄像头首先是单目摄像头这里我们使用TUM数据集进行离线测试去到

卑微小熊·2023-10-01 09:22

【slam十四讲第二版】【课后习题】【第十一讲~回环检测】

请你根据TUM数据集给出的标准轨迹，计算出

踏破万里无云·2023-09-29 10:28

关于TUM数据集

请根据TUM数据集给出的标准轨迹，计算出一个数据集中的回环。这些回环的图像真的相似吗？

Gaogaogaoshu·2023-09-29 10:54

【rgbd_benchmark_tools】TUM RGBD数据集基准测试工具使用调试记录,SLAM评估

cgm@cgm:~/文档/rgbd_benchmark_tools$/bin/python/home/cgm/文档/rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_benchmark_tools/evaluate_ate.pyTraceback(mostrecentcalllast):File"/home/cgm/文档/rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_ben

楚歌again·2023-09-23 01:00

轨迹评估工具

支持多种数据集的轨迹格式（TUM、KITTI、EuRoCMAV、ROS的bag），同时支持这些数据格式之间进行相互转换。在此仅对其基本功能做简要介绍。

小枫小疯·2023-09-22 22:11

ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP编译、问题解决、离线加载TUM数据和在线加载D435i相机数据生成稠密地图

文章目录0引言1安装依赖1.1其他库安装1.2pcl库安装2编译ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP2.1build.sh2.2build_ros.sh3运行ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP3.1build.sh编译版本3.2build_ros.sh编译版本0引言ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP是基于ORB-SLAM2框架的一种RGB-D稠密地图构建算法

ZPILOTE·2023-09-18 13:45

【VSLAM】DXSLAM安装和运行

DXSLAM是一个基于深度CNN特征提取的视觉SLAM系统，论文地址，实测效果不咋地，TUM换个数据集就跟踪丢了（1）C++依赖库安装C++11orC++0xCompilerPangolinOpenCVEigen3Dbow

阿栋阿栋·2023-09-17 07:54

利用evo将kitti数据集真值轨迹由kitti格式转为tum格式

（1）首先是序列对应问题：00:2011_10_03_drive_002701:2011_10_03_drive_004202:2011_10_03_drive_003403:2011_09_26_drive_006704:2011_09_30_drive_001605:2011_09_30_drive_001806:2011_09_30_drive_002007:2011_09_30_drive

半路程序员·2023-09-12 04:09

rosbag 包转TUM数据集

参考链接：ROS学习：制作自己的TUM数据集配置环境1.安装ROS参考我的博客https://blog.csdn.net/qin_liang/article/details/1270356152.查看rosbag

玛卡巴卡_qin·2023-09-10 02:43

ubuntu18.04编译ORB-SLAM2 TUM数据集（详细步骤）

用ORB-SLAM2来进行建图，跑通数据集需要怎么做呢?我用的电脑是联想Y9000K，具体的操作需要做些什么呢？*********************************************1*************************************************安装和编译Pangolin：在Ubuntu18.04Downloads建立一个文件夹tools：然

长沙有肥鱼·2023-09-03 20:32

无法打开源文件 “pangolin/pangolin.h“ (dependency of “System.h“)

安装好ORB-SLAM2后，打开Example文件夹下的Monocular文件夹，其中有一个mono_tum.cc的c语言文件，文件中有一句关于SLAM构造的代码：ORB_SLAM2::SystemSLAM

跳跳虎的弹簧永不生锈·2023-09-01 01:10

ORB SLAM 2 demo 复现

参考链接ORBSLAM2demo复现RGB-D示例依然采用之前的TUM数据集，这次加入深度信息。

Evanzxh·2023-08-23 11:32

HAProxy 简介

HAProxy被GoDaddy、GitHub、Bitbucket、StackOverflow、Reddit、Speedtest.net、Tum

墨烦信息·2023-08-21 21:09

快速下载TUM数据集

TUM数据集下载慢怎么办最近在学习ORB-SLAM不可避免的要用到TUM数据集。然而在国内下载国外的东西，这速度令人满意（个鬼）。忽然想起百度网盘的离线下载功能，试了试相当好用。

奈流云何·2023-08-20 16:11

Tomb Sweeping Day

TombSweepingDay:清明节图片发自App大家一定要注意Tomb的发音：Tomb/tum/:坟墓Sweepthetomb:扫墓TombSweepingDayhasbeenobservedbytheChineseforover2500years

北斗儿·2023-08-11 09:55

ORB-SLAM2学习笔记6之D435i双目IR相机运行ROS版ORB-SLAM2并发布位姿pose的rostopic

D435i.yaml3编译运行和结果3.1编译运行3.2结果3.3可能出现的问题0引言ORB-SLAM2学习笔记1已成功编译安装ROS版本ORB-SLAM2到本地，以及ORB-SLAM2学习笔记5成功用EuRoc、TUM

ZPILOTE·2023-08-04 14:16

ROS将OpenCV图像转换为Image话题发布

需求：将TUM数据集中rgb图像和depth图像分别作为Image类型的话题发布。ROS中提供了cv_bridge类帮助我们在ROS和OpenCV图像格式间转换。

振华OPPO·2023-07-29 08:52

ROS轨迹保存为tum格式,并用evo轨迹绘制

安装evoevo共有两种安装方式快捷安装，直接安装最新的稳定发行版；pipinstallevo--upgrade--no-binaryevo源码安装，下载源码进行安装；首先在任意文件夹下下载evo，也可以在home中直接下载gitclonehttps://github.com/MichaelGrupp/evo.git然后进入evo文件夹pipinstall--editable.--upgrade-

cherish UAS·2023-07-28 16:59

【SLAM】运行ORB-SLAM2并使用evo工具评估TUM/KITTI/EuRoC单目数据集

单目下运行ORB-SLAM2并使用evo工具评估TUM/KITTI/EuRoC数据集1算法评价指标（1）系统性能评估-绝对轨迹误差(ATE)（2）系统漂移评估-相对轨迹误差(RPE)（3）精度统计量-均方根误差

Venistar·2023-07-28 01:44

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