Eigen：旋转向量（Angle-Axis）转换为四元素和旋转矩阵

0. 在固定欧拉角系下。

绕固定系旋转，旋转的先后顺序为X、Y、Z。当然也支持XYZ的任意顺序旋转。

1. 转为四元素

Eigen::Quaterniond q = Eigen::AngleAxisd(yaw, Eigen::Vector3d::UnitZ()) *
                         Eigen::AngleAxisd(pitch, Eigen::Vector3d::UnitY()) *
                         Eigen::AngleAxisd(roll, Eigen::Vector3d::UnitX());

2. 转为旋转向量

  Eigen::Affine3d T_L_B = Eigen::Translation3d(x, y, z) *
                          Eigen::AngleAxisd(yaw, Eigen::Vector3d::UnitZ()) *
                          Eigen::AngleAxisd(pitch, Eigen::Vector3d::UnitY()) *
                          Eigen::AngleAxisd(roll, Eigen::Vector3d::UnitX());