LiongLoure
LiongLoure

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记- Kalman Filter卡尔曼滤波器Ch05-3+4

本文仅供学习使用
本文参考：
B站：DR_CAN

Dr. CAN学习笔记 - Kalman Filter卡尔曼滤波器 Ch05-3+4

  • 3. Step by step : Deriation of Kalmen Gain 卡尔曼增益/因数 详细推导
  • 4. Priori/Posterrori error Covariance Martix 误差协方差矩阵

3. Step by step : Deriation of Kalmen Gain 卡尔曼增益/因数 详细推导

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

4. Priori/Posterrori error Covariance Martix 误差协方差矩阵

在这里插入图片描述

你可能感兴趣的:(运动学与动力学,学习笔记)

  • 无人机一机多控技术要点难点 云卓SKYDROID 无人机人工智能高科技云卓科技科普
    一、运行方式1.核心架构：集中式控制(最常见)：遥控器作为主控端，通过无线通信模块与多架无人机建立连接。遥控器运行核心控制逻辑，负责：接收操作员的输入指令（如整体移动、队形变换）。根据预设的编队逻辑或算法，将整体指令解算为每架无人机的个体指令（目标位置、速度、航向等）。通过通信链路同时或分时向所有或指定的无人机发送个体指令。接收所有无人机的状态信息（位置、速度、姿态、电池、传感器数据等），进行监控
  • 资源检索工具实测：多源搜索方案的技术实现与合规使用指南 W791026 实用工具免费开源磁力下载
    嘿，朋友们！今天阿灿给大家带来一款超厉害的工具，简直就是“搜索神器”！不过，我得提前说一句，虽然这个工具很强大，但大家一定要合理使用哦，别干那些违规的事儿。这款超强磁力搜索脱敏版（安卓）超级厉害，完全不需要注册登录，一打开就能用。它有26条磁力搜索源，搜索能力超强，能搜到的资源多到你想象不到！不过，它本身不提供播放或者下载功能，需要搭配其他软件一起使用。平时，我很少分享这类磁力搜索工具，主要是怕不
  • 币圈辩护研究二：OTC商家低买高卖构成非法经营？ 上海王韧律师 人工智能区块链智能合约去中心化同态加密web3分布式账本
    虚拟货币交易案件非法经营罪的司法认定近年来，基于虚拟货币的去中心化、匿名性、跨国界性等特点，使其成为资金洗白、转移和跨境的完美工具；与虚拟货币相关的法律问题也层出不穷；当然，无论是玩家、从业者或者机构等，最关心的还是自己的行为是否构成犯罪，亦或构成什么罪？本文主要结合已有案例，对虚拟货币交易可能涉及非法经营罪的情形，进行分析和探讨。一、虚拟货币相关判例研究：案例一：非法买卖外汇类型非法经营被告人陈
  • ClickHouse【理论篇】02：ClickHouse架构和组件 做一个有趣的人Zz ClickHouseclickhouse架构
    ClickHouse的架构设计深度适配OLAP（在线分析处理）场景，通过列式存储、向量化执行、分布式分片与副本等核心技术，实现了对海量数据的高效分析与实时查询。以下从核心存储引擎、查询处理流程、分布式架构、元数据管理、复制与分片等维度详细解析其内部架构与关键组件。一、核心存储引擎：MergeTree系列ClickHouse的存储引擎是其性能的核心，其中MergeTree系列引擎（如MergeTre
  • Kafka消费者分区分配机制与生产环境配置指南
    引言在分布式系统中，Kafka作为高性能消息队列被广泛应用。本文将深入探讨Kafka消费者的分区分配机制，分析不同分配策略的优劣，并提供生产环境中的最佳配置实践。我们还将详细解析消费者常见问题的排查方法，特别是消费者未分配到分区的情况。一、Kafka消费者分区分配机制1.1基础分配原则Kafka通过消费者组（ConsumerGroup）机制实现消息的并行处理。核心规则包括：消费者组隔离：不同消费者
  • HarmonyOS ArkTS卡片堆叠滑动组件实战与原理详解（含源码） 谦和的大熊 鸿蒙开发harmonyos华为
    HarmonyOSArkTS卡片堆叠滑动组件实战与原理详解（含源码）作者：kumaleap|项目地址：ArkSwipeDeckonGitHub一、项目背景与定位随着鸿蒙生态的快速发展，ArkTS组件化开发成为主流。Tinder风格的卡片堆叠滑动交互广泛应用于社交、推荐、内容发现等场景。ArkSwipeDeck致力于为HarmonyOS提供一个高性能、易扩展、纯净的卡片堆叠滑动组件，助力开发者快速实
  • 【Torch】nn.Embedding算法详解 油泼辣子多加 深度学习embedding算法
    1.定义nn.Embedding是PyTorch中的查表式嵌入层（lookup‐table），用于将离散的整数索引（如词ID、实体ID、离散特征类别等）映射到一个连续的、可训练的低维向量空间。它通过维护一个形状为(num_embeddings,embedding_dim)的权重矩阵，实现高效的“索引→向量”转换。2.输入与输出输入类型：整型张量（torch.long或torch.int64），必须
  • 医疗影像诊断新范式：多模态AI在癌症早筛中的落地难题 HeartException 人工智能
    前言前些天发现了一个巨牛的人工智能免费学习网站，通俗易懂，风趣幽默，忍不住分享一下给大家。点击跳转到网站医疗影像诊断新范式：多模态AI在癌症早筛中的落地难题——2025年临床转化瓶颈突破与多中心验证报告残酷现实：FDA2025Q1报告显示，87%的AI影像工具因临床转化失败止步于III期试验破局曙光：斯坦福-梅奥联合研究证实，多模态融合使肺结节良恶性判别AUC提升至0.98（单模态上限0.91）一
  • SkinnedMeshRenderer相关知识 微风拂晚霞 Unityunity材质动画骨骼蒙皮
    SkinnedMeshRenderer和MeshRendererunity中SkinnedMeshRenderer是CPU去更改顶点位置的。而当使用MeshRenderer时，可以靠GPU来进行蒙皮（即更改顶点位置）。SkinnedMeshRenderer是多线程处理的，在小程序游戏中，只支持同步处理，所以小程序游戏最好使用MeshRenderer去进行蒙皮处理蒙皮描述将骨骼（Bone）与网格（M
  • Node.js特训专栏-实战进阶：13. ORM/ODM工具选型与使用 爱分享的程序员 Node.jsjavascript前端node.js
    欢迎来到Node.js实战专栏！在这里，每一行代码都是解锁高性能应用的钥匙，让我们一起开启Node.js的奇妙开发之旅！Node.js特训专栏主页专栏内容规划详情ORM/ODM工具选型与使用在当今的软件开发领域，数据库交互是众多应用程序的核心环节。无论是Web应用、移动后端，还是数据分析平台，高效、可靠地操作数据库至关重要。对象关系映射（ORM）和对象文档映射（ODM）工具应运而生，它们简化了数据
  • 八、测试与调试
    目录1.Flutter测试的类型有哪些？2.如何编写单元测试？3.如何测试Widget？4.什么是Golden测试？5.如何使用FlutterDevTools？1.Flutter测试的类型有哪些？Flutter测试主要分为三类，覆盖不同粒度的质量保障：测试类型测试对象执行速度依赖环境主要工具单元测试独立函数/类极快(1s)模拟器/真机integration_test包特殊测试类型：Golden测试
  • 多模态大模型：技术原理与实战 看清GPT的进化史和创新点 AI天才研究院 AgenticAI实战计算AI人工智能与大数据计算科学神经计算深度学习神经网络大数据人工智能大型语言模型AIAGILLMJavaPython架构设计AgentRPA
    多模态大模型：技术原理与实战看清GPT的进化史和创新点1.背景介绍1.1人工智能的发展历程1.1.1早期人工智能1.1.2机器学习时代1.1.3深度学习的崛起1.2自然语言处理的演进1.2.1基于规则的方法1.2.2统计机器学习方法1.2.3深度学习方法1.3大语言模型的出现1.3.1Transformer架构的提出1.3.2GPT系列模型的发展1.3.3多模态大模型的兴起2.核心概念与联系2.1
  • AUTOSAR各个模块作用
    AUTOSAR各个模块作用①EthernetTransceiver（Ethtrcv）:以太网收发器②UdpNm（networkmanagement）:网络管理主要设计成一个可选功能,旨在与TCP/IP堆栈一起工作，独立于所使用的通信系统的物理层。AUTOSARUDP网络管理是一个独立于硬件的协议，可用于基于TCP/IP的系统。其主要目的是协调网络正常运行和总线睡眠模式之间的转换缩略语：EthIf:
  • 聚焦的伟力：注意力机制与Transformer的创世纪 田园Coder 人工智能科普人工智能科普
    当LSTM和GRU凭借其精密的门控系统，成功驯服了时间的长河，让神经网络能够跨越数十甚至数百步记住关键信息，并在机器翻译、文本生成等领域大放异彩时，一个看似微小却影响深远的瓶颈逐渐浮出水面，尤其是在序列到序列（Seq2Seq）框架中。在标准的Seq2Seq模型（如用于神经机器翻译）里，编码器（通常是一个RNN如LSTM）需要将整个输入序列（如一个英语句子）的信息压缩成一个固定长度的上下文向量（Co
  • GPT-SoVITS项目重大更新全解析：从语音合成到多语言支持的技术演进 胡晗研
    GPT-SoVITS项目重大更新全解析：从语音合成到多语言支持的技术演进GPT-SoVITS项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/gp/GPT-SoVITS项目概述GPT-SoVITS是一个先进的语音合成与转换系统，集成了GPT模型与SoVITS技术，能够实现高质量的语音合成、语音转换以及多语言混合处理。该系统不断迭代更新，在语音质量、训练效率和多语言支持等方面持
  • 【自动导引车领域涉及许多专业术语】 是刘彦宏吖 制造业数字化转型人工智能AGVAMR
    自动导引车领域涉及许多专业术语。以下是一些核心和常见的术语及其解释：核心概念AGV:自动导引车。这是最基础的术语，指装备有自动导引装置（如电磁、光学、激光、SLAM等），能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AMR:自主移动机器人。新一代的AGV，强调更强的自主性、灵活性和智能。与依赖固定路径的传统AGV不同，AMR通常使用SLAM技术构建环境地图，并能自主规划最优路径、
  • 快速说一下TDD BDD DDD William一直在路上 职业重启计划工作心得tdd
    基本概念TDD（测试驱动开发）、BDD（行为驱动开发）和DDD（领域驱动设计）是软件开发领域中几个重要的概念，它们各自有着独特的侧重点与应用场景，以下为你详细介绍：测试驱动开发（TDD-Test-DrivenDevelopment）核心概念先写测试，后写代码：TDD的核心原则是在编写实际功能代码之前，先编写针对该功能的测试用例。这些测试用例最初是无法通过的，因为对应的功能代码还未实现。红-绿-重构
  • 【性能优化与架构调优（一）】Java 应用性能优化
    Java应用性能优化：从JVM到并发编程的全方位解析一、JVM调优：打造高性能运行环境1.1JVM内存模型与核心参数配置JVM内存结构主要包含堆(Heap)、栈(Stack)、方法区(MethodArea)、本地方法栈(NativeMethodStack)和程序计数器(PCRegister)。其中，堆是GC的主要区域，可通过以下参数进行调优：#JVM启动参数示例（以生产环境常用配置为例）java-
  • 有符号位的数据表示法以及位运算
    有符号位的数据表示法与位运算无套路、关注即可领。持续更新中关注公众号：搜【架构研究站】回复：资料领取，即可获取全部面试题以及1000+份学习资料前言：在计算机底层，数据的运算主要通过“补码”来进行。每个数据都有原码、反码和补码三种表示形式。一、有符号位的数据表示法（一）正数在计算机中，通常以固定的位数来表示整数，例如8位、16位或32位等。以8位二进制表示为例，正数的原码、反码和补码都相同。例如数
  • 《卷积神经网络到Vision Transformer：计算机视觉的十年架构革命》 HeartException 人工智能学习
    前言前些天发现了一个巨牛的人工智能免费学习网站，通俗易懂，风趣幽默，忍不住分享一下给大家。点击跳转到网站题目《卷积神经网络到VisionTransformer：计算机视觉的十年架构革命》展开深度解析，全文采用技术演进史+架构对比+产业影响的三段式结构，附关键数据与趋势预测：卷积神经网络到VisionTransformer：计算机视觉的十年架构革命副标题：从局部感知到全局建模，一场改变AI视觉基石的
  • 高校招生服务平台小程序的设计与实现
    一、选题简介、意义与背景（包括选题的理论价值和实践意义）选题简介：本课题旨针对高校招生数据错综复杂难以管理等问题，运用计算机技术实现一个高校招生服务平台，提供给专业且全面的招生服务，帮助用户快速的找到自己喜欢的专业以及提高招生效率。平台实现两类用户角色，分别是用户跟管理员角色。其中，用户将实现用户的登录注册、首页、招生信息、校园漫游、志愿填报等功能，管理员将实现招生信息管理、用户管理、缴费信息管理
  • 基于Android的生鲜产品销售系统的设计与实现 yh1340327157 计算机开题报告参考案例开发语言数据挖掘前端宠物mavenintellij-ideajava
    1.课题研究立项依据（1）课题的来源生鲜产品销售系统课题的来源广泛且多元。一方面，源于生鲜市场的蓬勃发展与激烈竞争格局。随着民众生活品质提升，对生鲜需求激增，传统销售模式在效率、品质把控、客户体验上渐显乏力，促使行业探寻数字化转型路径，催生系统优化升级课题，旨在利用前沿技术突破配送时效、库存管理难题，提升竞争力[1]。再者，消费升级趋势是关键催生因素。现代消费者渴望便捷、个性化购物体验，如精准产品
  • 基于python版本secsgem源码开发gem，该gem作为一个中间平台，既要连接EAP，又要连接探针台，应该如何设置devicetype、connectmode SunkingYang #SECS协议pythongemeap中间平台三方连接设备类型
    文章目录一、角色定义与连接模式设计1.中间平台的双向角色2.核心参数设置二、代码实现步骤1.创建两个独立连接实例2.数据转发逻辑实现三、高级配置与注意事项1.状态机管理2.多线程与异步处理3.协议兼容性4.调试与错误排查四、典型应用场景1.配方管理2.事件与报警处理五、扩展方案（多设备协同）总结基于Python的secsgem库开发中间平台需同时连接EAP（作为Host端）和探针台（作为Equip
  • 【半导体设备通信SECS】SEMI E30协议标准都有哪些历史版本，分别发表时间及升级内容介绍 SunkingYang #SECS协议SEMI半导体协议E30历史版本升级内容各版本信息
    文章目录协议标准下载地址一、初始版本与核心框架建立二、技术扩展与功能强化三、技术融合与智能化升级四、最新演进与未来方向协议标准下载地址【半导体设备通信SECS协议文档】SEMIE5-0200A(中英文混版)：SECS-II消息内容定义及应用详解【半导体设备通信SECS协议文档】SEMIE5-0301(中英文混版)：SECS-II消息内容定义及应用详解【半导体设备通信】SEMIE5-1104标准(中
  • 基于PHP音乐交流论坛的设计与实现(含源文件) 设计源码分享 java
    欢迎添加微信互相交流学习哦！项目源码：https://gitee.com/oklongmm/biye摘要本系统采用PHP语言，在Windows平台上设计实现一个网络论坛，实现了论坛的的基本功能：账户申请、登陆、帖子分类管理、查看、发帖、回帖、送花、加好友、发短信；用户界面亲切友善，便于使用；后台管理简单。本系统之所以坚持PHP与MySQL数据组合，因为在众多的数据库中，MySQL数据库有着特殊的魅
  • 光伏发电园区管理系统 - Three.js + Django 实现方案 小赖同学啊 testTechnologyPreciousjavascriptdjango开发语言
    光伏发电园区管理系统-Three.js+Django实现方案我将设计一个基于Three.js和Django的光伏发电园区管理系统，包含3D可视化、实时监控和数据分析功能。系统架构设计API请求数据存储数据存储数据存储获取获取前端-Three.jsDjango后端数据库外部API光伏设备数据气象数据发电数据实时天气电价信息技术栈与依赖前端：Three.js(r128)-3D渲染Chart.js-数据
  • 代码签名证书如何免费申请 qwerdfwc_ https
    代码签名证书如何免费申请？替代方案与避坑指南一、免费代码签名证书的可行性代码签名证书用于验证软件开发者身份并确保代码未被篡改。公共CA机构（如DigiCert、Sectigo）通常不提供免费的代码签名证书，因其需严格验证企业/个人身份。但存在以下替代方案：二、免费获取代码签名证书的替代方案1.自签名证书（仅限测试用途）自签名证书可用于内部测试，但无法被操作系统和用户信任。生成步骤（使用OpenSS
  • Redis+Caffeine双层缓存策略对比与实践指南 浅沫云归 后端技术栈小结RedisCaffeine缓存
    Redis+Caffeine双层缓存策略对比与实践指南在高并发场景下，缓存是提升系统性能和并发处理能力的关键手段。常见的缓存方案包括远程缓存（如Redis）和本地缓存（如Caffeine）。单层缓存各有优劣，结合两者优势的双层缓存架构已成为生产环境中的最佳实践。本文将基于SpringBoot，从方案对比分析出发，深入探讨Redis、本地Caffeine与双层缓存的实现与性能差异，并给出选型建议与实
  • 【AI大模型学习路线】第三阶段之RAG与LangChain——第十五章（LangChain与Chain组件）LLMChain,Sequential Chain详解 ？ 985小水博一枚呀 AI大模型学习路线人工智能学习langchain
    【AI大模型学习路线】第三阶段之RAG与LangChain——第十五章（LangChain与Chain组件）LLMChain,SequentialChain详解？【AI大模型学习路线】第三阶段之RAG与LangChain——第十五章（LangChain与Chain组件）LLMChain,SequentialChain详解？文章目录【AI大模型学习路线】第三阶段之RAG与LangChain——第十五
  • Seaborn 教程 froginwe11 开发语言
    Seaborn教程引言Seaborn是一个强大的Python数据可视化库，它建立在Matplotlib的基础上，专门用于统计图形的绘制。Seaborn提供了一系列的绘图功能，使得统计数据的可视化变得更加简单和直观。本文将为您提供一个全面的Seaborn教程，帮助您快速掌握其基本用法和高级技巧。安装与导入在开始之前，请确保您的Python环境中已经安装了Seaborn和Matplotlib。您可以使
  • 如何用ruby来写hadoop的mapreduce并生成jar包 wudixiaotie mapreduce
    ruby来写hadoop的mapreduce，我用的方法是rubydoop。怎么配置环境呢： 1.安装rvm：     不说了 网上有 2.安装ruby：     由于我以前是做ruby的，所以习惯性的先安装了ruby，起码调试起来比jruby快多了。 3.安装jruby：     rvm install jruby然后等待安
  • java编程思想 -- 访问控制权限 百合不是茶 java访问控制权限单例模式
    访问权限是java中一个比较中要的知识点,它规定者什么方法可以访问,什么不可以访问   一:包访问权限;   自定义包: package com.wj.control; //包 public class Demo { //定义一个无参的方法 public void DemoPackage(){ System.out.println("调用
  • [生物与医学]请审慎食用小龙虾 comsci 生物
         现在的餐馆里面出售的小龙虾,有一些是在野外捕捉的,这些小龙虾身体里面可能带有某些病毒和细菌,人食用以后可能会导致一些疾病,严重的甚至会死亡.....      所以,参加聚餐的时候,最好不要点小龙虾...就吃养殖的猪肉,牛肉,羊肉和鱼,等动物蛋白质     
  • org.apache.jasper.JasperException: Unable to compile class for JSP: 商人shang maven2.2jdk1.8
    环境： jdk1.8    maven  tomcat7-maven-plugin  2.0 原因： tomcat7-maven-plugin  2.0 不知吃 jdk 1.8，换成 tomcat7-maven-plugin  2.2就行，即     <plugin>
  • 你的垃圾你处理掉了吗?GC oloz GC
    前序:本人菜鸟，此文研究学习来自网络，各位牛牛多指教　 1.垃圾收集算法的核心思想 　　Java语言建立了垃圾收集机制，用以跟踪正在使用的对象和发现并回收不再使用(引用)的对象。该机制可以有效防范动态内存分配中可能发生的两个危险：因内存垃圾过多而引发的内存耗尽，以及不恰当的内存释放所造成的内存非法引用。 　　垃圾收集算法的核心思想是：对虚拟机可用内存空间，即堆空间中的对象进行识别
  • shiro 和 SESSSION 杨白白 shiro
    shiro 在web项目里默认使用的是web容器提供的session，也就是说shiro使用的session是web容器产生的，并不是自己产生的，在用于非web环境时可用其他来源代替。在web工程启动的时候它就和容器绑定在了一起，这是通过web.xml里面的shiroFilter实现的。通过session.getSession()方法会在浏览器cokkice产生JESSIONID，当关闭浏览器，此
  • 移动互联网终端 淘宝客如何实现盈利 小桔子 移動客戶端淘客淘寶App
           2012年淘宝联盟平台为站长和淘宝客带来的分成收入突破30亿元，同比增长100%。而来自移动端的分成达1亿元，其中美丽说、蘑菇街、果库、口袋购物等App运营商分成近5000万元。 可以看出，虽然目前阶段PC端对于淘客而言仍旧是盈利的大头，但移动端已经呈现出爆发之势。而且这个势头将随着智能终端(手机，平板)的加速普及而更加迅猛
  • wordpress小工具制作 aichenglong wordpress小工具
    wordpress 使用侧边栏的小工具，很方便调整页面结构 小工具的制作过程 1 在自己的主题文件中新建一个文件夹(如widget)，在文件夹中创建一个php(AWP_posts-category.php) 小工具是一个类,想侧边栏一样，还得使用代码注册，他才可以再后台使用，基本的代码一层不变 <?php class AWP_Post_Category extends WP_Wi
  • JS微信分享 AILIKES js
    // 所有功能必须包含在 WeixinApi.ready 中进行    WeixinApi.ready(function(Api) {        // 微信分享的数据            var wxData = {       &nb
  • 封装探讨 百合不是茶 JAVA面向对象 封装
    //封装   属性 方法 将某些东西包装在一起，通过创建对象或使用静态的方法来调用，称为封装；封装其实就是有选择性地公开或隐藏某些信息，它解决了数据的安全性问题，增加代码的可读性和可维护性   在 Aname类中申明三个属性，将其封装在一个类中：通过对象来调用   例如   1： //属性 将其设为私有 姓名 name 可以公开
  • jquery radio/checkbox change事件不能触发的问题 bijian1013 JavaScriptjquery
    我想让radio来控制当前我选择的是机动车还是特种车，如下所示：  <html> <head> <script src="http://ajax.googleapis.com/ajax/libs/jquery/1.7.1/jquery.min.js" type="text/javascript"><
  • AngularJS中安全性措施 bijian1013 JavaScriptAngularJS安全性XSRFJSON漏洞
            在使用web应用中，安全性是应该首要考虑的一个问题。AngularJS提供了一些辅助机制，用来防护来自两个常见攻击方向的网络攻击。 一.JSON漏洞         当使用一个GET请求获取JSON数组信息的时候（尤其是当这一信息非常敏感，
  • [Maven学习笔记九]Maven发布web项目 bit1129 maven
    基于Maven的web项目的标准项目结构 user-project     user-core     user-service     user-web        src      
  • 【Hive七】Hive用户自定义聚合函数(UDAF) bit1129 hive
    用户自定义聚合函数，用户提供的多个入参通过聚合计算(求和、求最大值、求最小值)得到一个聚合计算结果的函数。 问题：UDF也可以提供输入多个参数然后输出一个结果的运算，比如加法运算add(3，5)，add这个UDF需要实现UDF的evaluate方法,那么UDF和UDAF的实质分别究竟是什么？   Double evaluate(Double a, Double b)  
  • 通过 nginx-lua 给 Nginx 增加 OAuth 支持 ronin47
    前言：我们使用Nginx的Lua中间件建立了OAuth2认证和授权层。如果你也有此打算，阅读下面的文档，实现自动化并获得收益。SeatGeek 在过去几年中取得了发展，我们已经积累了不少针对各种任务的不同管理接口。我们通常为新的展示需求创建新模块，比如我们自己的博客、图表等。我们还定期开发内部工具来处理诸如部署、可视化操作及事件处理等事务。在处理这些事务中，我们使用了几个不同的接口来认证： &n
  • 利用tomcat-redis-session-manager做session同步时自定义类对象属性保存不上的解决方法 bsr1983 session
    在利用tomcat-redis-session-manager做session同步时，遇到了在session保存一个自定义对象时，修改该对象中的某个属性，session未进行序列化，属性没有被存储到redis中。 在 tomcat-redis-session-manager的github上有如下说明： Session Change Tracking As noted in the &qu
  • 《代码大全》表驱动法-Table Driven Approach-1 bylijinnan java算法
    关于Table Driven Approach的一篇非常好的文章： http://www.codeproject.com/Articles/42732/Table-driven-Approach package com.ljn.base; import java.util.Random; public class TableDriven { public
  • Sybase封锁原理 chicony Sybase
           昨天在操作Sybase IQ12.7时意外操作造成了数据库表锁定，不能删除被锁定表数据也不能往其中写入数据。由于着急往该表抽入数据，因此立马着手解决该表的解锁问题。     无奈此前没有接触过Sybase IQ12.7这套数据库产品，加之当时已属于下班时间无法求助于支持人员支持，因此只有借助搜索引擎强大的
  • java异常处理机制 CrazyMizzz java
    java异常关键字有以下几个，分别为 try catch final throw throws 他们的定义分别为 try：    Opening exception-handling statement. catch：  Captures the exception. finally： Runs its code before terminating
  • hive 数据插入DML语法汇总 daizj hiveDML数据插入
    Hive的数据插入DML语法汇总1、Loading files into tables语法：1) LOAD DATA [LOCAL] INPATH 'filepath' [OVERWRITE] INTO TABLE tablename [PARTITION (partcol1=val1, partcol2=val2 ...)]解释：1)、上面命令执行环境为hive客户端环境下： hive>l
  • 工厂设计模式 dcj3sjt126com 设计模式
      使用设计模式是促进最佳实践和良好设计的好办法。设计模式可以提供针对常见的编程问题的灵活的解决方案。 工厂模式 工厂模式（Factory）允许你在代码执行时实例化对象。它之所以被称为工厂模式是因为它负责“生产”对象。工厂方法的参数是你要生成的对象对应的类名称。 Example #1 调用工厂方法（带参数） <?phpclass Example{ 
  • mysql字符串查找函数 dcj3sjt126com mysql
      FIND_IN_SET(str,strlist) 假如字符串str 在由N 子链组成的字符串列表strlist 中，则返回值的范围在1到 N 之间。一个字符串列表就是一个由一些被‘,’符号分开的自链组成的字符串。如果第一个参数是一个常数字符串，而第二个是type SET列，则   FIND_IN_SET() 函数被优化，使用比特计算。如果str不在strlist 或st
  • jvm内存管理 easterfly jvm
    一、JVM堆内存的划分 分为年轻代和年老代。年轻代又分为三部分：一个eden,两个survivor。 工作过程是这样的：e区空间满了后，执行minor gc，存活下来的对象放入s0, 对s0仍会进行minor gc，存活下来的的对象放入s1中，对s1同样执行minor gc，依旧存活的对象就放入年老代中； 年老代满了之后会执行major gc，这个是stop the word模式，执行
  • CentOS-6.3安装配置JDK-8 gengzg centos
    JAVA_HOME=/usr/java/jdk1.8.0_45 JRE_HOME=/usr/java/jdk1.8.0_45/jre PATH=$PATH:$JAVA_HOME/bin:$JRE_HOME/bin CLASSPATH=.:$JAVA_HOME/lib/dt.jar:$JAVA_HOME/lib/tools.jar:$JRE_HOME/lib export JAVA_HOME
  • 【转】关于web路径的获取方法 huangyc1210 Web路径
    假定你的web application 名称为news,你在浏览器中输入请求路径：  http://localhost:8080/news/main/list.jsp  则执行下面向行代码后打印出如下结果：  1、 System.out.println(request.getContextPath()); //可返回站点的根路径。也就是项
  • php里获取第一个中文首字母并排序 远去的渡口 数据结构PHP
    很久没来更新博客了，还是觉得工作需要多总结的好。今天来更新一个自己认为比较有成就的问题吧。 最近在做储值结算，需求里结算首页需要按门店的首字母A-Z排序。我的数据结构原本是这样的： Array ( [0] => Array ( [sid] => 2885842 [recetcstoredpay] =&g
  • java内部类 hm4123660 java内部类匿名内部类成员内部类方法内部类
         　在Java中，可以将一个类定义在另一个类里面或者一个方法里面，这样的类称为内部类。内部类仍然是一个独立的类，在编译之后内部类会被编译成独立的.class文件，但是前面冠以外部类的类名和$符号。内部类可以间接解决多继承问题,可以使用内部类继承一个类，外部类继承一个类，实现多继承。      &nb
  • Caused by: java.lang.IncompatibleClassChangeError: class org.hibernate.cfg.Exten zhb8015
    maven pom.xml关于hibernate的配置和异常信息如下，查了好多资料，问题还是没有解决。只知道是包冲突，就是不知道是哪个包....遇到这个问题的分享下是怎么解决的。。   maven pom:   <dependency> <groupId>org.hibernate</groupId> <ar
  • Spark 性能相关参数配置详解－任务调度篇 Stark_Summer sparkcachecpu任务调度yarn
    随着Spark的逐渐成熟完善, 越来越多的可配置参数被添加到Spark中来, 本文试图通过阐述这其中部分参数的工作原理和配置思路, 和大家一起探讨一下如何根据实际场合对Spark进行配置优化。   由于篇幅较长，所以在这里分篇组织，如果要看最新完整的网页版内容，可以戳这里：http://spark-config.readthedocs.org/，主要是便
  • css3滤镜 wangkeheng htmlcss
    经常看到一些网站的底部有一些灰色的图标，鼠标移入的时候会变亮，开始以为是js操作src或者bg呢，搜索了一下，发现了一个更好的方法：通过css3的滤镜方法。 html代码： <a href='' class='icon'><img src='utv.jpg' /></a> css代码： .icon{-webkit-filter: graysc
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他