ROS机器人底盘(31)-一种简单的基于激光雷达的跟随

本文利用ros_simple_followerpibot小车上实现简单的基于激光雷达的跟随

ros_simple_follower简介

直接上源码ros_simple_follower

A very simple implementation for ROS to make a mobile robot follow a target. Either using a Laser Range Finder to follow the closest object
容易理解就是实现一个基于雷达的跟随,跟随目标为距离最近的物体

应用在PIBOT

几点修改

  • 基于激光雷达,肯定需要订阅雷达数据,定位到laserTracker.py,我们把/hokuyo_base/scan改为/scan
  • 既然是跟随,需要发出速度出来,定位到follower.py,我们只需要修改/cmd_vel/yolo改为/cmd_vel
  • 可以看到follower.py订阅了个joy,显然还有一个遥控器控制是否开启跟随,我们直接默认开启,follower.py两行注释即可

测试

  • 首先开启roslaunch pibot_bringup robot.launch

这个robot会开启bringuplidar

  • 开启跟随roslaunch simple_follower laser_follower.launch
    这样小车就会跟谁距离他最近的物体了,注意这里是物体,谁近他跟谁,包括固定障碍物,这个比较悲剧了,不然就不会设计中加入遥控器了,有条件的盆友可以插入和遥控器试试效果

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