毫米波雷达4D点云生成(基于实测数据)

本期文章分享TI毫米波雷达实测4D点云生成的代码,包含距离、速度、水平角度、俯仰角度,可用于日常学习。

处理流程包含:数据读取和解析、MTI、距离估计、速度估计、非相干累积、2D-CFAR、水平角估计、俯仰角估计、点云生成、坐标转换等内容。

雷达天线布局如下所示:
毫米波雷达4D点云生成(基于实测数据)_第1张图片

本代码以IWR6843为例,目标是行人,后续,可以修改用于1243、1443、1843等型号的雷达。

CFAR检测结果如下,这里采集的数据是两个行人目标,CFAR显示的结果比较好:
毫米波雷达4D点云生成(基于实测数据)_第2张图片

4D点云显示结果如下:
毫米波雷达4D点云生成(基于实测数据)_第3张图片
点云显示域坐标转换部分代码:

    %% 4D点云生成 
        disp(strcat(['=====','点云生成','====='])); 
        pcd_x = targetPerFrame.rangeSet .* cosd(targetPerFrame.elevationSet) .* sind(targetPerFrame.azimuthSet);
        pcd_y = targetPerFrame.rangeSet .* cosd(targetPerFrame.elevationSet) .* cosd(targetPerFrame.azimuthSet);
        pcd_z = targetPerFrame.rangeSet .* sind(targetPerFrame.elevationSet);

        figure(1);
        plot3(pcd_x,pcd_y,pcd_z,'.');
        xlabel('水平距离/m');ylabel('垂直距离/m');zlabel('高度/m');title(['IWR6843点云显示: 第',num2str(frame_id),'帧']);grid on
        xlim([-4,4]);ylim([0,8]);zlim([-4,4])
        view([-80,-80,60]);

代码和数据下载链接:https://mbd.pub/o/bread/ZZqUkp1q

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