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weixin_39721924
matlabsimulink过程控制
过程控制工程及仿真--基于MATLABSimulink《过程控制工程及仿真--基于MATLAB/Simulink》电子工业出版社出版2009.4作者:郭阳宽王正林联系邮箱:
[email protected]第5章PID控制5.1PID控制概述5.2PID控制算法5.3PID控制器参数整定5.4本章小结习题与思考内容提要本章描述PID控制的基本概念,介绍PID控制算法以及PID参数整定等基础知识,并通过
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PID控制(比例-积分-微分控制)是一种常用的控制算法,用于自动化控制系统中。下面是一个简单的PID控制算法的C语言实现示例。这个示例展示了如何定义一个PID控制器,并在主程序中使用它。#include//PID控制器结构体typedefstruct{floatkp;//比例系数floatki;//积分系数floatkd;//微分系数floatsetpoint;//目标值floatintegral
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一、项目概述智能物料运载小车项目旨在开发一款能够自主移动并进行物料搬运的智能设备。该小车通过多种传感器和智能控制算法,实现自动识别和搬运物料,提高物流效率,减少人工成本。项目的核心价值在于:提高效率:通过自动化搬运,减少人力需求,提升工作效率。降低错误率:利用传感器和图像处理技术,确保物料的准确搬运。增加灵活性:全方位移动能力使小车能够在复杂环境中自如穿行。二、系统架构1.系统架构设计本项目的系统
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文章目录概要整体架构技术细节小结概要最近在学习FOC电机控制算法时,遇到了一种比较精简的OS系统,时间触发嵌入式系统,适用于资源紧张,低成本的电控方案。查阅资料发现,该系统设计思路起源于8051单片机,但在如今ARM横行的时代依然大有用途。整体架构时间触发嵌入式系统说穿了就是通过时间划片,采用调度器任务的一种处理方式,与我们熟知的freetos或μcos并没有根本的区别。整体架构的核心包括:定时器
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写在前面:欢迎光临清流君的博客小天地,这里是我分享技术与心得的温馨角落。个人主页:清流君_CSDN博客,期待与您一同探索移动机器人领域的无限可能。本文系清流君原创之作,荣幸在CSDN首发若您觉得内容有价值,还请评论告知一声,以便更多人受益。转载请注明出处,尊重原创,从我做起。点赞、评论、收藏,三连走一波,让我们一起养成好习惯在这里,您将收获的不只是技术干货,还有思维的火花!系列专栏:【运动控制】系
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引言步进电机因其高精度定位、良好的控制性能和简单的驱动方式,广泛应用于各类自动化设备中,如3D打印机、数控机床和机器人等。为了实现对步进电机的精确控制,采用合适的控制算法至关重要。本文将详细介绍几种常见的步进电机控制算法,包括其原理、实现步骤、代码示例及相关公式,力求内容详实且图文并茂,帮助读者深入理解步进电机控制的核心技术。1.步进电机简介步进电机是一种将电能转化为机械能的设备,其转动是通过将电
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论文解读#x264h.264x264音视频码率控制视频编解码AVC
级别:IEEE时间:2015作者:MinGao等机构:哈尔滨工业大学下载:MacroblockLevelRateControlforLowDelayH.264/AVCbasedVideoCommunication摘要算法目的:提出了一种针对低延迟H.264/AVC视频通信的宏块(MB)级别速率控制算法。算法基础:基于ρ域速率模型,该模型涉及量化后零变换系数的百分比(ρ)。关键技术:使用指数模型来描
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数字PID是由编程语言实现的PID算法并烧录到控制芯片中,控制芯片与电机驱动连接,将PID控制算法的输出转换为PWM控制信号发送给电机驱动电路,电机驱动电路与直流电机相连并将PWM控制信号转换为具有相同占空比的PWM供电电压,通过对输入电机的PWM供电电压占空比的控制实现对电机转速的调节;通过传感器监测电机转速,反馈至控制芯片,实现闭环。1、公式推导PID控制算法在连续时间序列下的公式如下:对连续
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一、天棚控制算法由来天棚控制算法思想最早是由一个外国人Karnopp在1974年最早提出来的,为了有效减轻路面颠簸对车身的影响,为了最大程度将车身与路面解耦,他设想有一个减振器,直接一端链接天空,另一端链接车身;这个减振器的阻尼力方向与车身运动方向相反,恰好能使得车身保持在水平位置不动;这样,就算路面再怎么颠簸,都不会影响到车身,如下图所示:按照他的设想,四分之一车悬架动力学模型就变成下面这样子;
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网络传输问题本质上是对网络资源的共享和复用问题,因此拥塞控制是网络工程领域的核心问题之一,并且随着互联网和数据中心流量的爆炸式增长,相关算法和机制出现了很多创新,本系列是免费电子书《TCPCongestionControl:ASystemsApproach》的中文版,完整介绍了拥塞控制的概念、原理、算法和实现方式。原文:TCPCongestionControl:ASystemsApproach第4
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多旋翼无人机的飞行控制算法主要涉及到自动控制器、捷联式惯性导航系统、卡尔曼滤波算法和飞行控制PID算法等部分。自动控制器是无人机飞行控制的核心部分,它负责接收来自无人机传感器和其他系统的信息,并根据预设的算法和逻辑,对无人机的姿态、速度、位置等进行控制。控制器通过控制无人机的电机,使无人机能够按照期望的姿态、速度和位置进行飞行。捷联式惯性导航系统则是一种自主式的导航方法,利用载体上的加速度计、陀螺
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本篇以磁场定向控制为引子,逐个对电机控制涉及的算法模块进行解析。一、电机控制算法模块全图景——模块逐一概要解析这张图片展示了电机控制系统的多个关键算法模块及其相互关系(全景图中,外围模块所在大概的位置均与此磁场定向矢量控制框图内部模块有关联)。这张图展示的是一个电机控制系统中的多个模块和算法。这些模块和算法都是为了实现磁场定向控制(Field-OrientedControl,简称FOC)而设计的。
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摘要:当前LED显示屏控制电路的核心组成部分为DSP芯片,无法同时处理特殊的控制指令,使得LED显示屏控制响应延时较长。因此,提出应用单片机的LED显示屏控制电路。针对LED显示屏的工作原理进行分析,建立LED显示屏驱动策略。再以单片机为主控单元设计显示屏控制电路,通过改变行、列驱动电路,执行所有控制指令。最后,将PI控制算法应用到控制电路中,对比例系数和积分时间两项主要参数进行合理调整,得到控制
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这篇博客是收放控制算法的基础系列,通过这篇文章的学习。大家能更好的理解收放卷控制里的前馈量计算,收放卷前馈PID大家可以参考下面链接文章:https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/129352629https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/129352629受本人水平和能力所限,
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网络模型拥塞控制算法要解决网络传输中的拥塞问题,并且尽可能的高效的利用网络带宽。基于对网络的研究,在BBR算法中将网络模型简化成如下:network_mode.png抽象模型:网络链路相当于管道,有一个最窄的地方,当发送带宽超过这个最窄的地方时,管道中会开始有排队,当排队队列超过管道长度时,会发生丢包。关键概念:BtlBw:瓶颈带宽,即管道中最窄的地方,相当于管道中最小的直径。RTprop:管道中
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1、内容简介略489-可以交流、咨询、答疑2、内容说明无人机,英文名称UAVCUnmannedAerialVehicle,是一种特殊的飞行器,可以按照预先设定的轨迹进行各种运动,无需人操纵。它的运动是依据空气动力学,再利用合理的控制算法来实现稳定的运动。在飞行过程中,无人机的飞行位置以及飞行姿态是依靠机身携带的微处理器和各种传感器在飞行运动中收集各项数据并进行处理,然后将调节指令输出给动力系统来实
- 【全网最全】2024美国大学生数学建模竞赛D题思路分享(后续会更新)
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数学建模
大家的点赞收藏,是我后续更新的最大动力!D题问题:1)考虑到各利益相关方的愿望(每个利益相关方的成本和收益可能不同),确定五大湖在一年中任何时候的最佳水位。2)根据五大湖的流入和流出数据,建立维持五大湖最佳水位的算法。3)了解您的控制算法对两个控制坝出流的敏感性。考虑到2017年的数据,您的新控制方法是否能让各利益相关方满意或优于当年实际记录的水位?4)您的算法对环境条件变化(如降水、冬季积雪、冰
- webrtc twcc接收端处理在Nginx RTC SFU 服务端的实现
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C/C++RTCNginxwebrtcnginx网络
twcc简介TWCC全称是TransportwideCongestionControl,是webrtc的最新的拥塞控制算法。其原理是在接收端保存数据包状态,然后构造RTCP包反馈给发送端,反馈信息包括包到达时间、丢包状态等;在发送端进行带宽估计,进行拥塞控制。发送方带宽估计有什么好处?谷歌解释的理论是,通过这种方式,所有的决策逻辑都在一个地方(发送方),因此可以轻松测试新算法,因为你不依赖两个端点
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原文链接draft-ietf-rmcat-gcc-02简介实时媒体的拥塞控制具有挑战性,原因如下:1、媒体的编码格式不能快速的适应不同的带宽,带宽需求经常被改变。2、参与者可能对如何响应有特定的期望,发现拥塞的流可能不会减少所需的带宽。3、编码通常对数据包丢失很敏感,而实时性和通过重传修复数据包丢失相排斥。本文描述了两种拥塞控制算法,它们共同能够提供良好的性能,并与使用相同拥塞控制的其他视频流以及
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拥塞控制¶拥塞控制算法是TCP/QUIC协议的一个基础部分,多年来经过一个个版本的迭代(如Tahoe、Reno、Vegas等),拥塞控制算法得到了持续的提升。由于篇幅有限,本文就目前比较流行的两种拥塞控制算法(CUBIC,BBR),也是MSQUIC目前支持的拥塞控制算法进行介绍。太多太快的分组(包含着TCP段以及UDP数据报等)需要网络传输,超过网络(具体来可能是部分节点、链路)的处理能力,网络中
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算法
当前正在备战第十八届智能车,记录一下学习和实践的过程,这一篇主要是讲pid算法以及调试。PID即:Proportional(比例)、Integral(积分)、Differential(微分)的缩写。PID是经典的闭环控制算法,具有原理简单,易于实现,适用面广,控制参数相互独立,参数的选定比较简单等优点。在智能车闭环中,pid算法起到了关键作用,他可以保证车辆行驶的速度按照你所设定的目标速度执行,提
- 位置式PID与增量式PID区别浅析
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位置式PID与增量式PID区别浅析==========以下内容来自位置式PID与增量式PID区别浅析_增量式和位置式pid的优缺点-CSDN博客==========No.1PID控制算法什么是PIDPID控制器以各种形式使用超过了1世纪,广泛应用在机械设备、气动设备和电子设备.在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法。PID实指“比例proportional”、“
- 设计模式介绍
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设计模式
设计模式来源于土木工程师 克里斯托弗 亚历山大(http://en.wikipedia.org/wiki/Christopher_Alexander)的早期作品。他经常发表一些作品,内容是总结他在解决设计问题方面的经验,以及这些知识与城市和建筑模式之间有何关联。有一天,亚历山大突然发现,重复使用这些模式可以让某些设计构造取得我们期望的最佳效果。
亚历山大与萨拉-石川佳纯和穆雷 西乐弗斯坦合作
- android高级组件使用(一)
百合不是茶
androidRatingBarSpinner
1、自动完成文本框(AutoCompleteTextView)
AutoCompleteTextView从EditText派生出来,实际上也是一个文本编辑框,但它比普通编辑框多一个功能:当用户输入一个字符后,自动完成文本框会显示一个下拉菜单,供用户从中选择,当用户选择某个菜单项之后,AutoCompleteTextView按用户选择自动填写该文本框。
使用AutoCompleteTex
- [网络与通讯]路由器市场大有潜力可挖掘
comsci
网络
如果国内的电子厂商和计算机设备厂商觉得手机市场已经有点饱和了,那么可以考虑一下交换机和路由器市场的进入问题.....
这方面的技术和知识,目前处在一个开放型的状态,有利于各类小型电子企业进入
&nbs
- 自写简单Redis内存统计shell
商人shang
Linux shell统计Redis内存
#!/bin/bash
address="192.168.150.128:6666,192.168.150.128:6666"
hosts=(${address//,/ })
sfile="staticts.log"
for hostitem in ${hosts[@]}
do
ipport=(${hostitem
- 单例模式(饿汉 vs懒汉)
oloz
单例模式
package 单例模式;
/*
* 应用场景:保证在整个应用之中某个对象的实例只有一个
* 单例模式种的《 懒汉模式》
* */
public class Singleton {
//01 将构造方法私有化,外界就无法用new Singleton()的方式获得实例
private Singleton(){};
//02 申明类得唯一实例
priva
- springMvc json支持
杨白白
json springmvc
1.Spring mvc处理json需要使用jackson的类库,因此需要先引入jackson包
2在spring mvc中解析输入为json格式的数据:使用@RequestBody来设置输入
@RequestMapping("helloJson")
public @ResponseBody
JsonTest helloJson() {
- android播放,掃描添加本地音頻文件
小桔子
最近幾乎沒有什麽事情,繼續鼓搗我的小東西。想在項目中加入一個簡易的音樂播放器功能,就像華為p6桌面上那麼大小的音樂播放器。用過天天動聽或者QQ音樂播放器的人都知道,可已通過本地掃描添加歌曲。不知道他們是怎麼實現的,我覺得應該掃描設備上的所有文件,過濾出音頻文件,每個文件實例化為一個實體,記錄文件名、路徑、歌手、類型、大小等信息。具體算法思想,
- oracle常用命令
aichenglong
oracledba常用命令
1 创建临时表空间
create temporary tablespace user_temp
tempfile 'D:\oracle\oradata\Oracle9i\user_temp.dbf'
size 50m
autoextend on
next 50m maxsize 20480m
extent management local
- 25个Eclipse插件
AILIKES
eclipse插件
提高代码质量的插件1. FindBugsFindBugs可以帮你找到Java代码中的bug,它使用Lesser GNU Public License的自由软件许可。2. CheckstyleCheckstyle插件可以集成到Eclipse IDE中去,能确保Java代码遵循标准代码样式。3. ECLemmaECLemma是一款拥有Eclipse Public License许可的免费工具,它提供了
- Spring MVC拦截器+注解方式实现防止表单重复提交
baalwolf
spring mvc
原理:在新建页面中Session保存token随机码,当保存时验证,通过后删除,当再次点击保存时由于服务器端的Session中已经不存在了,所有无法验证通过。
1.新建注解:
? 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
- 《Javascript高级程序设计(第3版)》闭包理解
bijian1013
JavaScript
“闭包是指有权访问另一个函数作用域中的变量的函数。”--《Javascript高级程序设计(第3版)》
看以下代码:
<script type="text/javascript">
function outer() {
var i = 10;
return f
- AngularJS Module类的方法
bijian1013
JavaScriptAngularJSModule
AngularJS中的Module类负责定义应用如何启动,它还可以通过声明的方式定义应用中的各个片段。我们来看看它是如何实现这些功能的。
一.Main方法在哪里
如果你是从Java或者Python编程语言转过来的,那么你可能很想知道AngularJS里面的main方法在哪里?这个把所
- [Maven学习笔记七]Maven插件和目标
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maven插件
插件(plugin)和目标(goal)
Maven,就其本质而言,是一个插件执行框架,Maven的每个目标的执行逻辑都是由插件来完成的,一个插件可以有1个或者几个目标,比如maven-compiler-plugin插件包含compile和testCompile,即maven-compiler-plugin提供了源代码编译和测试源代码编译的两个目标
使用插件和目标使得我们可以干预
- 【Hadoop八】Yarn的资源调度策略
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1. Hadoop的三种调度策略
Hadoop提供了3中作业调用的策略,
FIFO Scheduler
Fair Scheduler
Capacity Scheduler
以上三种调度算法,在Hadoop MR1中就引入了,在Yarn中对它们进行了改进和完善.Fair和Capacity Scheduler用于多用户共享的资源调度
2. 多用户资源共享的调度
- Nginx使用Linux内存加速静态文件访问
ronin47
Nginx是一个非常出色的静态资源web服务器。如果你嫌它还不够快,可以把放在磁盘中的文件,映射到内存中,减少高并发下的磁盘IO。
先做几个假设。nginx.conf中所配置站点的路径是/home/wwwroot/res,站点所对应文件原始存储路径:/opt/web/res
shell脚本非常简单,思路就是拷贝资源文件到内存中,然后在把网站的静态文件链接指向到内存中即可。具体如下:
- 关于Unity3D中的Shader的知识
brotherlamp
unityunity资料unity教程unity视频unity自学
首先先解释下Unity3D的Shader,Unity里面的Shaders是使用一种叫ShaderLab的语言编写的,它同微软的FX文件或者NVIDIA的CgFX有些类似。传统意义上的vertex shader和pixel shader还是使用标准的Cg/HLSL 编程语言编写的。因此Unity文档里面的Shader,都是指用ShaderLab编写的代码,然后我们来看下Unity3D自带的60多个S
- CopyOnWriteArrayList vs ArrayList
bylijinnan
java
package com.ljn.base;
import java.util.ArrayList;
import java.util.Iterator;
import java.util.List;
import java.util.concurrent.CopyOnWriteArrayList;
/**
* 总述:
* 1.ArrayListi不是线程安全的,CopyO
- 内存中栈和堆的区别
chicony
内存
1、内存分配方面:
堆:一般由程序员分配释放, 若程序员不释放,程序结束时可能由OS回收 。注意它与数据结构中的堆是两回事,分配方式是类似于链表。可能用到的关键字如下:new、malloc、delete、free等等。
栈:由编译器(Compiler)自动分配释放,存放函数的参数值,局部变量的值等。其操作方式类似于数据结构中
- 回答一位网友对Scala的提问
chenchao051
scalamap
本来准备在私信里直接回复了,但是发现不太方便,就简要回答在这里。 问题 写道 对于scala的简洁十分佩服,但又觉得比较晦涩,例如一例,Map("a" -> List(11,111)).flatMap(_._2),可否说下最后那个函数做了什么,真正在开发的时候也会如此简洁?谢谢
先回答一点,在实际使用中,Scala毫无疑问就是这么简单。
- mysql 取每组前几条记录
daizj
mysql分组最大值最小值每组三条记录
一、对分组的记录取前N条记录:例如:取每组的前3条最大的记录 1.用子查询: SELECT * FROM tableName a WHERE 3> (SELECT COUNT(*) FROM tableName b WHERE b.id=a.id AND b.cnt>a. cnt) ORDER BY a.id,a.account DE
- HTTP深入浅出 http请求
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http
HTTP(HyperText Transfer Protocol)是一套计算机通过网络进行通信的规则。计算机专家设计出HTTP,使HTTP客户(如Web浏览器)能够从HTTP服务器(Web服务器)请求信息和服务,HTTP目前协议的版本是1.1.HTTP是一种无状态的协议,无状态是指Web浏览器和Web服务器之间不需要建立持久的连接,这意味着当一个客户端向服务器端发出请求,然后We
- 判断MySQL记录是否存在方法比较
dcj3sjt126com
mysql
把数据写入到数据库的时,常常会碰到先要检测要插入的记录是否存在,然后决定是否要写入。
我这里总结了判断记录是否存在的常用方法:
sql语句: select count ( * ) from tablename;
然后读取count(*)的值判断记录是否存在。对于这种方法性能上有些浪费,我们只是想判断记录记录是否存在,没有必要全部都查出来。
- 对HTML XML的一点认识
e200702084
htmlxml
感谢http://www.w3school.com.cn提供的资料
HTML 文档中的每个成分都是一个节点。
节点
根据 DOM,HTML 文档中的每个成分都是一个节点。
DOM 是这样规定的:
整个文档是一个文档节点
每个 HTML 标签是一个元素节点
包含在 HTML 元素中的文本是文本节点
每一个 HTML 属性是一个属性节点
注释属于注释节点
Node 层次
- jquery分页插件
genaiwei
jqueryWeb前端分页插件
//jquery页码控件// 创建一个闭包 (function($) { // 插件的定义 $.fn.pageTool = function(options) { var totalPa
- Mybatis与Ibatis对照入门于学习
Josh_Persistence
mybatisibatis区别联系
一、为什么使用IBatis/Mybatis
对于从事 Java EE 的开发人员来说,iBatis 是一个再熟悉不过的持久层框架了,在 Hibernate、JPA 这样的一站式对象 / 关系映射(O/R Mapping)解决方案盛行之前,iBaits 基本是持久层框架的不二选择。即使在持久层框架层出不穷的今天,iBatis 凭借着易学易用、
- C中怎样合理决定使用那种整数类型?
秋风扫落叶
c数据类型
如果需要大数值(大于32767或小于32767), 使用long 型。 否则, 如果空间很重要 (如有大数组或很多结构), 使用 short 型。 除此之外, 就使用 int 型。 如果严格定义的溢出特征很重要而负值无关紧要, 或者你希望在操作二进制位和字节时避免符号扩展的问题, 请使用对应的无符号类型。 但是, 要注意在表达式中混用有符号和无符号值的情况。
&nbs
- maven问题
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maven问题
问题1:
Eclipse 中 新建maven项目 无法添加src/main/java 问题
eclipse创建maevn web项目,在选择maven_archetype_web原型后,默认只有src/main/resources这个Source Floder。
按照maven目录结构,添加src/main/ja
- (二)androidpn-server tomcat版源码解析之--push消息处理
spjich
javaandrodipn推送
在 (一)androidpn-server tomcat版源码解析之--项目启动这篇中,已经描述了整个推送服务器的启动过程,并且把握到了消息的入口即XmppIoHandler这个类,今天我将继续往下分析下面的核心代码,主要分为3大块,链接创建,消息的发送,链接关闭。
先贴一段XmppIoHandler的部分代码
/**
* Invoked from an I/O proc
- 用js中的formData类型解决ajax提交表单时文件不能被serialize方法序列化的问题
中华好儿孙
JavaScriptAjaxWeb上传文件FormData
var formData = new FormData($("#inputFileForm")[0]);
$.ajax({
type:'post',
url:webRoot+"/electronicContractUrl/webapp/uploadfile",
data:formData,
async: false,
ca
- mybatis常用jdbcType数据类型
ysj5125094
mybatismapperjdbcType
MyBatis 通过包含的jdbcType
类型
BIT FLOAT CHAR