百度Apollo | 实车自动驾驶：感知、决策、执行的无缝融合
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文章目录
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- 引言
- 步骤一：自动驾驶准备
- 步骤二：启动并打开 Dreamview+
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- 2. 启动 Dreamview+
- 3. 选择模式和操作
- 4. 选择车辆和地图
- 5. 打开所需要的模块
- 6. 查看连接状态
- 7. 编辑行驶路线
- 步骤二：启动自动驾驶
引言
近年来，实车自动驾驶技术在汽车行业掀起了一场技术革命，为我们带来了前所未有的驾驶体验。本文将深入探讨实车自动驾驶技术的各个方面，从感知到决策再到执行，揭示这一领域的前沿技术和挑战。在这场技术革命的浪潮中，我们将一同探寻未来驾驶的奇迹。
步骤一：自动驾驶准备
1. 启动 CAN 卡
启动工控机后，在桌面上打开命令行终端（Terminal），进入 CAN 卡目录（默认在 home 路径下），启动 CAN 驱动：
bash ~/socketcan/start.sh
步骤二：启动并打开 Dreamview+
1. 启动 Apollo Docker 环境
如果您使用的是包管理，请您按照以下步骤操作：
2.打开命令行终端，切换路径到 Apollo：
cd ~/apollo
输入以下命令进入 Apollo Docker 环境：
aem start #创建容器
aem enter #进入容器
buildtool build
首次进入容器 build， 如果是只编译更新的模块，使用以下命令
buildtool build -p 模块名。
如果您的终端如下面所示，说明您成功进入了 Apollo 的运行容器：
如果您使用的是源码，请您按照以下步骤进入 docker 环境：
- 打开命令行终端，切换路径到 Apollo：
cd ~/apollo #切换路径到apollo，注意cd与~/apollo之间有一个空格
输入以下命令启动 Apollo Docker 环境：
bash docker/scripts/dev_start.sh
启动 docker 环境：
bash docker/scripts/dev_into.sh
如果您的终端如下面所示，说明您成功进入了 Apollo 的运行容器：
[user@in-runtime-docker:/apollo]$
2. 启动 Dreamview+
- 在 Apollo Docker 环境下，启动 Dreamview+ 交互界面：
如果您使用的是包管理，请您在 docker 环境中执行以下命令执行以下命令启动 Dreamview+：
aem bootstrap start --plus
注意：
- 如果您想要停止 Dreamview+，提示
Fail to start Dreamview，请输入aem bootstrap stop --plus，- 如果您想要重启 Dreamview+，请输入
aem bootstrap restart --plus。
如果您使用的是源码，请您在 docker 环境中执行以下命令执行以下命令启动 Dreamview+：
bash scripts/bootstrap.sh start_plus
注意：
- 如果您想要停止 Dreamview+，请输入
bash scripts/bootstrap.sh stop_plus，- 如果您想要重启 Dreamview+，请输入
bash scripts/bootstrap.sh restart_plus。
打开 Dreamview+。
启动成功后，在浏览器输⼊localhost8888⽹址打开 Dreamview+ 界面。
3. 选择模式和操作
在 Mode/模式 中，选择 Vehicle Test/实车模式 。
在 Operations/操作 中，选择 Auto Drive/自动驾驶 。
4. 选择车辆和地图
在 ADS Resources/自动驾驶资源 中，选择实车路测模式的车辆。
-
如有对应车辆配置，可选择对应配置，
-
如无对应车辆配置，可用默认配置。
在 Environment Resources/环境资源 > HD Map/高精地图 中，选择实车路测模式需要的地图。
5. 打开所需要的模块
启动所需要的 Canbus 、 Control 、 ExternalCmd 、 GPS 、 Lidar 、 Localization 、 Planning 、 Prediction 、 Radar 、 Transform 模块。
ExternalCmd 是 Planning 模块的一个子模块，循迹会用到这个子模块，实车模式只开 Planning 模块就可以。
6. 查看连接状态
查看 Component 状态。
说明：
- Component 中显示绿色 OK 为正常，可以进行下面的操作。 - WARNING 黄色只是信号不好，模块已经启动，只要不是 ERROR 就不影响操作。
查看 cyber_monitor 数据。
进入 docker 环境，输入 cyber_monitor，启动的 cyber_monitor 工具中，可以看到很多 channel 信息，其中 /tf 和 /tf_static 对应 Transform 模块，/apollo/localization/pose 对应 Localization 模块，apollo/sensor/gnss/best_pose 对应 GPS 模块。
使用上下方向键选择 channel /apollo/sensor/gnss/best_pose 按右方向键进入此 channel，查看 sol_type 项是否是 NARROW_INT，若为 NARROW_INT，则表示 GPS 信号良好，符合定位要求；若不为 NARROW_INT，则遥控移动下车辆，直到出现 NARROW_INT 为止。
检查所有开启模块均正常后可以进行下面的操作。
7. 编辑行驶路线
在 Vehicle Visualization/车辆可视化面板 中，单击 Routing Editing/路径编辑 按钮进入路由编辑功能。
在面板左上角初始位置图标，在地图上单击设定初始位置。
注意：长按鼠标右键可以拖转移动地图位置。
单击左上角轨迹点图标，在地图上单击添加途经轨迹点。
单击 保存编辑 ，完成轨迹绘制。
单击 Routing/路由 按钮出现红色轨迹线。
步骤二：启动自动驾驶
如果各模块正常工作，且规划效果也不错，将遥控器切换到自动驾驶状态。
在 DreamView+ 中，在操作底栏中，单击 START/启动 按钮，启动自动驾驶。