合同网协议

合同网协议是一种基于协商机制的协作方法。该协议模拟人类商业活动中的招标-投标-中标过程，通过节点之间的招投标机制进行任务分配，使系统以较低的代价、较高的质量完成分布式任务。

是一种分布式任务分配方法？在这种方法中，所有的无人机都是“主无人机”，拥有独立的信息交互和信息决策功能。对整个分布式无人机系统来说，在解决任务的时候，需要将任务内的目标进行分类，分成若干个小任务，能够让所有的无人机参与到任务当中。

在合同网协议中，所有Agent可以归纳为两种角色：管理者和承包商。管理者的职责包括建立任务通知书、发送给承包商 Agent、接收并评估承包商的投标、从投标中选择最合适的承包商并与之建立合同、监督任务的完成和综合结果。而承包商则负责接收相关任务通知书、评价自己的资格、对感兴趣的子任务返回任务投标、按合同执行分配给自己的任务以及向管理者报告求解结果。

基本流程是：管理者Agent根据自身的知识库规则、当前工作状态等信息，向其他Agent发布任务标书；接收到任务通知的节点Agent，将根据自身的知识库规则、当前工作状态、预期收益等决定是否向管理者Agent进行投标操作。当节点Agent发现一个适合自身的任务时，它会向管理者Agent提交一个激活请求（该请求可以理解为投标），而管理者Agent可能会收到多个激活请求（多个投标），基于任务信息、自身知识库规则、当前工作状态等，管理者Agent将会选择一个最合适的Agent并给它分配任务，这个Agent就是中标者。管理Agent与节点Agent之间就签定了完成该任务的合同。

所以一封任务通知书里会有：

• 收件人：任务通知书可发送给一个或多个可能求解任务的主体。
• 资格说明：规定投标主体应满足的条件。
• 任务简述：对任务的简要描述，是工作者决策是否投标的依据。
• 投标说明：向各主体说明投标必须提供的信息。
• 终止时间：接受投标的截止时间。

合同网协议是一种模仿商人交易谈判的算法，通过通信的方法进行商议以解决问题。在任务分配问题中，无人机通过互相协商和竞争，对任务进行分配、调整和转移。这种方式无需提前了解其他无人机的能力，分配效率高，适合动态环境下的快速任务分配。

合同网协议算法的侧重点在协商？但协商体现在哪里？

相关资料：基于合同网协议的多星多任务规划方法研究 - 中国知网 (cnki.net)