nav2阅读笔记

(1)
机器人起始坐标是在全局地图中，目标点也在全局地图中，全局路径规划在全局地图完成。
机器人的运动控制是在局部地图中完成，也就是在车体坐标系下。

(2)无人机、自动驾驶车辆全局路径规划、局部路径规划都是在全局坐标系下完成。