ROS2Windows安装

1.下载visual studio 2022 Community

Thank You for Downloading Visual Studio Community Edition

选择c++桌面应用。

2.安装Chocolate工具

1.点击命令工具

 2.复制下面指令，粘贴运行，自动下载安装Chocolate

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"
 

3.输入命令choco，显示chocolatey版本号，说明安装成功

4.安装ROS2

管理员身份进入powershell安装

mkdir c:\opt\chocolatey
set PYTHONNOUSERSITE=1
set ChocolateyInstall=C:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1

 5.更新ROS2到新版本

choco upgrade ros-foxy-desktop -y --execution-timeout=0

大概安装半个小时左右

6.测试ROS2

1.测试发送数据。

Win+R，输入cmd， 按下回车键,输入下面的两行指令

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ctrl+c退出

2.小海龟

Win+R，输入cmd， 按下回车键,输入下面的两行指令

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat

ros2 run turtlesim turtlesim_node

7.设置ROS2 环境变量

1.新建指令文件

C:\Users\Administrator\Documents\WindowsPowerShell\Microsoft.PowerShell_profile.ps1

内容:

C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.ps1
Unblock-File C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.ps1

 可能打开PowerShell后提示禁止运行脚本，这个时候输入命令：set-executionpolicy remotesigned，然后选择y就可以了，重启一下PowerShell搞定.

如果遇到set-executionpolicy不是内部或者外部指令，需要注册组件。

1.找到 windows Power ise

 2.set-ExecutionPolicy RemoteSigned  

是

3.get-ExecutionPolicy