ROS2——Windows上的安装笔记(legacy)

1 使用CMD命令进行安装（使用管理员模式）

记得需要使用管理员模式；

1.1 备注：不要使用PowerShell进行安装

因为PS不支持call命令；

2 Installing prerequisites

2.1 安装Chocolatey

安装Chocolatey是ROS官网的要求；

2.1.0 检查是否安装Chocolatey

点开Chocolatey官网后，按照官网的步骤进行安装；

2.1.1 使用PowerShell进行安装

在安装之前需要调整PS的执行策略，官网给了两种方法，图示如下：

记得使用第二条指令：

Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process

因为第一条指令比较麻烦，似乎还会触发注册表的修改，所以我们直接使用第二条指令就行了；

2.2 安装Python

ROS2需要单独安装独立的Python环境，不能使用已有的Python环境，

（这个问题我已经在ROS2的Github上面提出了issue，正在等待回复）

安装的方法使用choco命令进行安装；

2.3 安装Graphviz

rqt工具是依赖于Graphviz的，我们是在学习ROS2，所以也肯定是需要安装的；

首先安装Windows版本的Graphviz，（我们直接使用其MSI安装程序进行安装），

2.3.1 安装Win版本的Graphviz

在https://graphviz.gitlab.io/download/中选择“Stable Windows install packages”进行安装；

2.3.2 安装Python的调用库

使用pip命令进行安装：

pip install graphviz

2.3.3 设置环境变量

将Graphviz的安装路径添加到环境变量中，其中需要添加的变量（示例代码）为：

用户变量：

Path = C:\Program Files (x86)\Graphviz2.38\bin

系统变量：

PATH = C:\Program Files (x86)\Graphviz2.38\bin

（以上是一种冗余的设置方法，因为ROS官方并未在文档中给出Graphviz的安装方法）

3 安装 ROS 2 Eloquent Elusor（By 2020.04.23）

3.1 安装Release版本

因为Debug版本需要使用“C:\Python37\Python_d.exe”，这是我们从网友FlorisDevreese的回答中获得的信息：

网友FlorisDevreese在Gitmemory中的回答说：

我看了一下我的Anaconda的Python环境，里面的Python也是没有这个Python_d.exe程序的，所以我们直接选择ROS2的Release版本；

在Release版本中，ros2-script.py的代码是这样的：

#!c:\python37\python.exe

所以就没有用到python的debug程序；

4 启动ROS

使用本地配置脚本local_setup.bat配置当前终端的ROS2程序，

示例命令如下：

call E:\dev\ros2-eloquent\ros2-windows\local_setup.bat

5 备注

5.1 如果出现DDS相关的问题，可以参考这篇博文

《ROS2 在WIN10下测试和安装》

5.2 [connext_cmake_module] Warning: The location at which Connext was found when the workspace was built [[C:\Program Files\rti_connext_dds-5.3.1]] does not point to a valid directory, and the NDDSHOME environment variable has not been set. Support for Connext will not be available.
[opensplice_cmake_module] Warning: The location at which OpenSplice was found when the workspace was built [[C:\dev\opensplice\HDE\x86_64.win64\]] does not point to a valid directory, and the OSPL_HOME environment variable has not been set. Support for OpenSplice will not be available.

这个问题的解决方法，可以参考这篇博文《win10 安装 ros2.0---ROS Bouncy》；

5.3 如何安装RTI Connext

可以参考这篇博文《ROS2在win10下的安装与测试》