在ubuntu22.04中借助docker实现安装、调试ros1.0

一.安装docker

参考：https://www.cnblogs.com/cqpanda/p/16247919.html

使用安装方法1直接安装，没出问题，我就继续了。出问题按方法2安装吧。

curl -fsSL https://get.docker.com | bash -s docker --mirror Aliyun

二.docker中安装ros1.0(noetic)

1. 拉取ros1.0镜像

参考：docker容器中安装ROS1/ROS2（不用配任何环境，10分钟搞定）_docker ros2-CSDN博客

docker pull osrf/ros:noetic-desktop-full

 这时候可以编写dockerfile并执行，否则用原始镜像生成的容器缺乏基本的linux软件。

 由于我编写的dockerfile怎么也执行不成功，所以使用了原始镜像，通过docker cp命令  把/etc/apt/sources.list源拷贝到容器内，实现基本软件的安装。

2. 安装ros1.0

参考：docker容器中安装ROS1/ROS2（不用配任何环境，10分钟搞定）_docker ros2-CSDN博客

生成新容器，主要注意映射关系与x11：

docker run -it  \
	--name your_name \
    --env="DISPLAY" \
    --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
    --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
    osrf/ros:noetic-desktop-full \
    rqt

四.测试rviz是否可显示

先运行：

xhost +

source /opt/ros/noetic/setup.bash

roscore，然后运行viz即可开启。

五.部署开发环境---clion连接docker

1. 安装ssh服务

sudo apt install openssh-server

2.启动服务

sudo service ssh start

可以使用远程连接的Docker利用镜像产生新的容器。但我这里已经先生成容器了，所以使用remote_host来连接已有的容器

设置宿主机与容器内文件夹映射：

六.编译，调试代码

这里记录以下ttb库与g++9或g++10不兼容的一个bug，因为容器是g++9，把g++9升级到g++11就能解决。

parallel_backend_tbb.h:70:10: error: 'tbb::task' has not been declared

把ros的环境变量配置到clion中去：

查看ros的环境变量，容器终端内执行：

ros_env="AMENT_PREFIX_PATH CMAKE_PREFIX_PATH COLCON_PREFIX_PATH PKG_CONFIG_PATH PYTHONPATH LD_LIBRARY_PATH PATH ROS_DISTRO ROS_PYTHON_VERSION ROS_LOCALHOST_ONLY ROS_VERSION"
env_string=""
for e in ${ros_env}; do
    env_string+="$e=${!e};"
done
echo "$env_string"

生成：

AMENT_PREFIX_PATH=;CMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/noetic;COLCON_PREFIX_PATH=;PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/noetic/lib/pkgconfig;PYTHONPATH=/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages;LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/noetic/lib;PATH=/opt/ros/noetic/bin:/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin;ROS_DISTRO=noetic;ROS_PYTHON_VERSION=3;ROS_LOCALHOST_ONLY=;ROS_VERSION=1;

把这段生成的环境变量防到clion的环境命令中去：

即可开始编译，调试了。

七.遗留问题

在clion中执行可视化节点的时候，会报错：

但，如果在容器终端内启动节点，则正常打开可视化页面。看起来xhost +并未对clion生效。欢迎留言帮助解决。