8 自研rgbd相机基于rk3566之sensor图像解析与AWB算法原理

1、sensor-raw图解析介绍

sensor图像分为tof的raw图，与rgb的rggb-raw图。其中tof的raw图解析为四相位深度图，rgb的raw图除了进行raw的字节变换外还要进行颜色插值即demasac。
其中对于raw10的出图,33d或rgb来说，rk3566-mipi都是紧凑型10位首尾相接排列到五个字节中。
对于走rkisp-vir0通路的raw16型数据，是调制过的，要先设置图像格式取消调制，再按高六位补零的规律解析raw10数据
对于走mipi-csi路数据未经过调制直接进行后续计算即可。

2、sensor-raw图解析程序详解

sensor-raw图像解析代码如下：

常规raw10-to-raw16数据解析

```cpp

/*
@brief: rk3566-raw10占两个字节，高位补零，转换为raw16
@params in: pfilebuf, widthxheight
*/
int sbggr