ROS学习笔记（3）--ROS中的cmake
在上一篇文章里，简单了解了些cmake的基础，并且可以上手利用cmake来编译cpp代码，这一次讨论ROS中的cmake和ROS代码编译过程。参考ROS wiki。
1. 基础准备
首先开始创建基础工作空间，新建一个ROS项目，名字为catkin_ws，并在里面建立 src 文件夹
$ mkdir ~/catkin_ws $ cd ~/catkin_ws $ mkdir src $ cd src
然后在src文件加下利用ROS包工具，catkin_create_pkg，新建一个包名为“test”，依赖于"std_msgs, rospy, roscpp"
$ catkin_create_pkg test std_msgs rospy roscpp tf sensor_msgs image_transport cv_bridge
然后在test文件夹下的src里面新建test.cpp文件，这个文件是源代码的标准放置位置。此时的文件结构如下
. └── src └── test ├── CMakeLists.txt ├── include │ └── test ├── package.xml └── src └── test.cpp
这种文件结构是一种标准的ROS项目和包的结构。如果需要增加新的node包，我们只需要在src下增加一个和test文件夹结构类似的文件夹，例如test2，文件结构变为如下。
. └── src ├── test │ ├── CMakeLists.txt │ ├── include │ │ └── test │ ├── package.xml │ ├── package.xml~ │ └── src │ └── test.cpp └── test2 ├── CMakeLists.txt ├── include │ └── test2 ├── package.xml └── src └── test2.cpp
2. 文件结构准备好后，需要配置CMakeLists.txt和package.xml
这里针对具体的例子来配置。这个例子是OpenCV的例子，纯C++代码，不涉及具体的ROS函数。例子的功能是读取摄像头的输入，并展示出来。（Ubuntu 14.04 上面测试通过，注意其中的OpenCV库的引用，请用自己的具体OpenCV库头文件路径包含，具体配置还需自行google）
#include <iostream>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <stdio.h>
//#include "ros/ros.h"
//#include "std_msgs/String.h"
using namespace cv;
using namespace std;
int main(int argc, char** argv)
{
//ros::init(argc, argv, "test");
Mat image;
int cam_idx = 0;
if (argc == 2) {
cam_idx = atoi(argv[1]);
}
VideoCapture cap(cam_idx);
if (!cap.isOpened()) {
cerr << "Could not open camera." << endl;
exit(EXIT_FAILURE);
}
namedWindow("Display Image");
for(;;){
cap >> image;
imshow("Display Image", image);
waitKey(5);
}
//ros::spin();
return 0;
}
首先配置CMakeLists.txt，添加这里的例子 test.cpp ，配置后的文件为，（更具体的参数解释可以参考 wiki）
cmake_policy(SET CMP0012 NEW)
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(test)
#
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
cv_bridge
image_transport
roscpp
rospy
sensor_msgs
std_msgs
tf
)
find_package(OpenCV REQUIRED)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
#add our own node src
add_executable(test_node src/test.cpp)
target_link_libraries(test_node ${OpenCV_LIBS} ${catkin_LIBRARIES})
接着配置下package.xml（更具体的每项解释参考ROS，wiki ）
<?xml version="1.0"?> <package> <name>test</name> <version>0.0.0</version> <description>The test package</description> <maintainer email="[email protected]">caoyuanfeng</maintainer> <license>TODO</license> <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> <build_depend>cv_bridge</build_depend> <build_depend>image_transport</build_depend> <build_depend>roscpp</build_depend> <build_depend>rospy</build_depend> <build_depend>sensor_msgs</build_depend> <build_depend>std_msgs</build_depend> <build_depend>tf</build_depend> <build_depend>opencv</build_depend> <run_depend>cv_bridge</run_depend> <run_depend>image_transport</run_depend> <run_depend>roscpp</run_depend> <run_depend>rospy</run_depend> <run_depend>sensor_msgs</run_depend> <run_depend>std_msgs</run_depend> <run_depend>tf</run_depend> <run_depend>opencv</run_depend> <export> </export> </package>
注意里面多加了OpenCV的以来和图像相关的依赖。
3.编译运行
在配置好两个文件以后，一般的新增ROS项目和node需要修改的都是这两个文件，或者只有CMakelists.txt一个文件，如果依赖相同的。
回到项目的根目录，也就是catkin_ws文件夹，然后用catkin_make编译
$ cd ~/catkin_make $ ls src $ catkin_make
接着，运行得到的node
$ source devel/setup.bash $ rosrun test test_node
将会看到打开摄像头，弹出来摄像头的画面。表示这个node编译运行成功。
4. 总结
回头看去，总结了下整个ROS项目的过程就是这样的
新建固定的文件结构
copy标准的CMakeLists.txt和package.xml文件
分析自己的项目依赖，配置上面的两个配置文件
编写自己的src代码，在CMakeLists.txt里面添加源代码路径
编译运行，出错返回3，成功则 good job。
整个项目的代码都在git@osc上面，可以查看这里。