- ros2中使用launch.xml启动时,怎么在命令行里设置参数,或者加载参数文件(params.yaml)
code .
Autoware自动驾驶ROS2xmlRos2自动驾驶机器人
在ROS2中使用launch.xml启动时,可以通过命令行设置参数或加载参数文件(如params.yaml)。以下是具体的方法:1.在命令行中设置参数你可以在运行ros2launch命令时直接设置参数,使用key:=value的语法。例如:ros2launchparam_name:=param_value例如,如果你有一个参数background_r,你可以这样设置:ros2launchmy_pa
- ROS工程从yaml文件中读取参数的方法
这道题太难了!
自动驾驶
在rospackage下建立.yaml文件,并在该文件中定义需要的参数,如下:在launch文件中加载该配置文件中的所有参数:注意:上述命令中的package_name是指rospackage的package.xml文件中定义的该package的名称这样启动launch文件时就把.yaml文件中的所有参数都加载到ros空间了,可以通过rosparamlist查看当前ros空间中的所有参数在ros工
- ros2使用python包,通过launch文件加载yaml文件,无法覆盖默认参数的解决办法
SuJunV
python开发语言ubuntu
首先确保已经创建config、launch文件夹,文件夹下有对应的文件,创建的节点能够通过launch文件正常启动。解决办法:在setup.py文件中,仿照添加launch文件步骤,添加config文件夹#addlaunchfile(os.path.join('share',package_name),glob('launch/*launch.[pxy][yma]*')),#addconfigfi
- 关于ROS调用USB摄像头的一些问题
Robot_hfut
ROS
一.基本途径1.使用sudo安装使用以下命令安装usb-cam包,对于kinetic版本:roscoresudoapt-getinstallros-kinetic-usb-camroslaunchusb_camusb_cam-test.launch2.使用源代码安装使用以下命令安装usb-cam包:cdcatkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/bosch-ro
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【ROS2笔记八】ROS2编写Pythonlaunch文件文章目录【ROS2笔记八】ROS2编写Pythonlaunch文件1.创建功能包和launch文件2.编写Python的launch文件3.将launch文件拷贝到工作空间下4.编译与测试Reference在ROS2中launch文件有三种格式,python,mxl,yaml。其中ROS2官方推荐使用python来编写launch文件,原因
- Ros2_学习整理_7_Launch文件编写(赵虚左老师)
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Ros2理论与实践机器人c++python人工智能学习方法ros2
Ros2_Launch文件编写简化节点的配置与启动,提高程序的启动效率。1、Launch的基本使用流程1-1.C++实现1.编写Launch文件python格式launch文件XML格式Launch文件YAML格式Launch文件2.编辑配置文件在CMakeList.txt中添加语句:intall(DIRECTORYlaunchDESTINATIONshare/${PROJECT_NAME})3.
- 【ROS2】launch启动文件编写(重点探讨python方式)
费码程序猿
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ros2launch启动文件编写一.运行方式1.启动方式2.设置参数二、瞻仰:官网示例(不想看的可直接看目录三^.^)1.python编写launch示例2.xml编写launch示例3.yaml编写launch示例三、自己操刀编写一个launch.pyros1和ros2其中一个很大区别之一就是launch的编写方式。在ros1中采用xml格式编写launch,而ros2保留了xml格式launc
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#飞桨AIstudio教学使用深度学习神经网络机器学习分布式计算分布式训练
1.单机多卡启动并行训练飞桨2.0增加paddle.distributed.spawn函数来启动单机多卡训练,同时原有的paddle.distributed.launch的方式依然保留。paddle.distributed.launch通过指定启动的程序文件,以文件为单位启动多进程来实现多卡同步训练。以前在aistudio脚本任务说明里,就是推荐这种方法启动多卡任务。launch这种方式对进程管理
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ros节点(node)与包(package)是ros系统的重要基本组成部分,依照官网说明做一个简单的整理,详细的参考官网教程官网网址:https://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials简单理解一下节点与包的区别,节点是功能单元,包是文件单元。实现具体功能的是节点,包含节点文件,及launch等文件的一个文件整体叫一个包。而且,一个包里面可以包含多个节点或插件。在一个包里,C
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- 【PX4】PX4第一个offborad例程
木心
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【PX4】PX4第一个offborad例程文章目录【PX4】PX4第一个offborad例程1.什么是OFFBOARD2.第一个offboard例程3.编写launch文件Reference1.什么是OFFBOARDPX4的OFFBOARD指的是外部控制模式,飞行器根据飞行控制栈外部(如机载计算机)提供的设定值控制位置、速度、加速度、姿态以及推力/力矩。设置值可以经由MAVLink提供。PX4要求
- vscode远程调试 bash 文件的 launch.json写法示例
my墨羽
vscodebashjson
{"version":"0.2.0","configurations":[{"name":"${workspace}/train_net.py","type":"python","request":"launch","args":["--config-file","configs/coco-stuff-164k-156/mask2former_maft.yaml","--num-gpus","1"
- VSCode+debugpy远程调试
Gosick_Geass_Gate
python#notevscodeide编辑器python
某一天突然发现VSCode没法远程调试了,原因竟是新版本的VSCodePython调试不再支持ptvsd插件了,所以只能改换门庭接入debugpy。首先launch.json并无差异,还是和之前用ptvsd时候一样。{"version":"0.2.0","configurations":[{"name":"Python:远程调试","type":"python","request":"attach
- OpenHarmony实战开发-启动分析工具Launch Profiler使用指导
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HarmonyOS鸿蒙鸿蒙工程师harmonyosOpenHarmony鸿蒙应用开发鸿蒙华为鸿蒙开发HarmonyOS
LaunchProfiler概述DevEcoStudio内置Profiler分析调优工具。其中Launch主要用于分析应用或服务的启动耗时,分析启动周期各阶段的耗时情况、核心线程的运行情况等,协助开发者识别启动缓慢的原因。此外,Launch任务窗口还集成了Time、CPU、Frame场景分析任务的功能,方便开发者在分析启动耗时的过程中同步对比同一时段的其他资源占用情况。场景示例如下代码在页面绘制之
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需求Activity和Fragment可以服用,不同的启动方式,Fragment调用栈不同方案不同的启动方式,通过代码动态设置,使用不同的NavGraph注意动态设置代码是在onCreate之后执行的NavHost如果指定了Graph,在onCreate后会立刻启动,可能会造成启动两个Fragment栈所以使用动态Graph方案的话,在NavHost中不能设置app:navGraph动态设置代码p
- Android 13.0 Launcher3单层模式workspace中app列表页排序功能实现
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1.概述在13.0的定制化开发中,对于Launcher3的功能定制也是好多的,而对于单层app列表页来说排序功能的开发,也是常有的功能这就需要了解加载app数据的流程,然后根据需要进行排序就可以了,接下来就来实现这个功能如图:2.Launcher3单层模式workspace中app列表页排序功能实现的核心类packages\apps\Launcher3\src\com\android\launch
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tap网卡根据网页GettingStartedGuide—ProjectACRN™3.4-unstabledocumentation,我们可以知道安装完ACRN之后,有一个使用systemd-networkd初始化网卡的命令。这时候会创建一个网桥,叫做acrn-br0。还会有tap0,这个tap0是我们可以去分配给VM的一个桥接的网卡例如,下面的launch脚本中创建了一个RT_VM1,使用了ta
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准备工作:连接地面站,设置本地ip:192.168.1.55255.255.255.0TCP连接:192.168.1.111、启动roscore2、启动zed相机的launch文件roslaunchzed_wrapperzed.launch3、rostopiclist查看是否有ZED的left和right的image_raw主题/zed/zed_node/left/image_rect_color
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简介Xcode是由苹果公司开发的,运行在操作系统MacOSX上的集成开发工具(IDE)。可以编写C、C++、Objective-C、swift代码,具有编辑代码、编译代码、调试代码、打包程序、可视化编程、性能分析、版本管理等开发过程中所有的功能。安装通过AppStore下载直接在Mac电脑上的AppStore中搜索Xcode关键字,即可在搜索列表中看到它了,点击即可下载:安装完成后会在launch
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海风-
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这篇的目的是方便自己复习总体流程1、gazebo仿真世界2、机器人模型3、slam建图4、定位5、路径规划6、小车跟随7、总体launch文件第一篇博客给出了总体代码:https://blog.csdn.net/m0_71523511/article/details/135610191第二篇博客改善了跟随的效果:https://blog.csdn.net/m0_71523511/article/d
- ROS篇——一个简单的ros package的编译规则CMakeLists.txt文件的编写示例
易Yi
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package的文件结构如下:如上图的文件结构src中lidar.cpp是一个工具类,lidar_ros_node.cpp是最终要运行的可执行程序的代码。include中是lidar.cpp要用到的一些头文件。launch文件夹中是要运行的launch文件。则CMakeLists.txt文件可如下编写。cmake_minimum_required(VERSION3.0.2)project(lida
- kotlin协程学习总结
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1.协程是什么?kotlin中的协程是基于协程框架Coroutine实现的轻量级线程,提供一种简化处理异步任务的方式。2.怎么使用协程?使用协程框架中的launch方法包裹的代码块就是协程的内容,常规的代码如下:valcoroutineScope=CoroutineScope(context)coroutineScope.launch{getImage(imageId)}在实际的项目中,我们通常使
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- 浅谈linux - vs code搭建运行调试环境
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概述在Linux开发过程中,用不惯vim的用户往往会选择vscode软件或者sourceinsight软件编写相关的源代码,由于vscode对linux系统的支持及界面的美观,所以小编往往会选择使用vscode来编写代码,但是,代码编写完成后,需要进行调试,除了gdb还有没有其它方式呢?答案是肯定有,vscode结合gdb就可以实现在线调试功能。操作点击调试运行按钮点击创建launch.json文
- Java 并发包之线程池和原子计数
lijingyao8206
Java计数ThreadPool并发包java线程池
对于大数据量关联的业务处理逻辑,比较直接的想法就是用JDK提供的并发包去解决多线程情况下的业务数据处理。线程池可以提供很好的管理线程的方式,并且可以提高线程利用率,并发包中的原子计数在多线程的情况下可以让我们避免去写一些同步代码。
这里就先把jdk并发包中的线程池处理器ThreadPoolExecutor 以原子计数类AomicInteger 和倒数计时锁C
- java编程思想 抽象类和接口
百合不是茶
java抽象类接口
接口c++对接口和内部类只有简介的支持,但在java中有队这些类的直接支持
1 ,抽象类 : 如果一个类包含一个或多个抽象方法,该类必须限定为抽象类(否者编译器报错)
抽象方法 : 在方法中仅有声明而没有方法体
package com.wj.Interface;
- [房地产与大数据]房地产数据挖掘系统
comsci
数据挖掘
随着一个关键核心技术的突破,我们已经是独立自主的开发某些先进模块,但是要完全实现,还需要一定的时间...
所以,除了代码工作以外,我们还需要关心一下非技术领域的事件..比如说房地产
&nb
- 数组队列总结
沐刃青蛟
数组队列
数组队列是一种大小可以改变,类型没有定死的类似数组的工具。不过与数组相比,它更具有灵活性。因为它不但不用担心越界问题,而且因为泛型(类似c++中模板的东西)的存在而支持各种类型。
以下是数组队列的功能实现代码:
import List.Student;
public class
- Oracle存储过程无法编译的解决方法
IT独行者
oracle存储过程
今天同事修改Oracle存储过程又导致2个过程无法被编译,流程规范上的东西,Dave 这里不多说,看看怎么解决问题。
1. 查看无效对象
XEZF@xezf(qs-xezf-db1)> select object_name,object_type,status from all_objects where status='IN
- 重装系统之后oracle恢复
文强chu
oracle
前几天正在使用电脑,没有暂停oracle的各种服务。
突然win8.1系统奔溃,无法修复,开机时系统 提示正在搜集错误信息,然后再开机,再提示的无限循环中。
无耐我拿出系统u盘 准备重装系统,没想到竟然无法从u盘引导成功。
晚上到外面早了一家修电脑店,让人家给装了个系统,并且那哥们在我没反应过来的时候,
直接把我的c盘给格式化了 并且清理了注册表,再装系统。
然后的结果就是我的oracl
- python学习二( 一些基础语法)
小桔子
pthon基础语法
紧接着把!昨天没看继续看django 官方教程,学了下python的基本语法 与c类语言还是有些小差别:
1.ptyhon的源文件以UTF-8编码格式
2.
/ 除 结果浮点型
// 除 结果整形
% 除 取余数
* 乘
** 乘方 eg 5**2 结果是5的2次方25
_&
- svn 常用命令
aichenglong
SVN版本回退
1 svn回退版本
1)在window中选择log,根据想要回退的内容,选择revert this version或revert chanages from this version
两者的区别:
revert this version:表示回退到当前版本(该版本后的版本全部作废)
revert chanages from this versio
- 某小公司面试归来
alafqq
面试
先填单子,还要写笔试题,我以时间为急,拒绝了它。。时间宝贵。
老拿这些对付毕业生的东东来吓唬我。。
面试官很刁难,问了几个问题,记录下;
1,包的范围。。。public,private,protect. --悲剧了
2,hashcode方法和equals方法的区别。谁覆盖谁.结果,他说我说反了。
3,最恶心的一道题,抽象类继承抽象类吗?(察,一般它都是被继承的啊)
4,stru
- 动态数组的存储速度比较 集合框架
百合不是茶
集合框架
集合框架:
自定义数据结构(增删改查等)
package 数组;
/**
* 创建动态数组
* @author 百合
*
*/
public class ArrayDemo{
//定义一个数组来存放数据
String[] src = new String[0];
/**
* 增加元素加入容器
* @param s要加入容器
- 用JS实现一个JS对象,对象里有两个属性一个方法
bijian1013
js对象
<html>
<head>
</head>
<body>
用js代码实现一个js对象,对象里有两个属性,一个方法
</body>
<script>
var obj={a:'1234567',b:'bbbbbbbbbb',c:function(x){
- 探索JUnit4扩展:使用Rule
bijian1013
java单元测试JUnitRule
在上一篇文章中,讨论了使用Runner扩展JUnit4的方式,即直接修改Test Runner的实现(BlockJUnit4ClassRunner)。但这种方法显然不便于灵活地添加或删除扩展功能。下面将使用JUnit4.7才开始引入的扩展方式——Rule来实现相同的扩展功能。
1. Rule
&n
- [Gson一]非泛型POJO对象的反序列化
bit1129
POJO
当要将JSON数据串反序列化自身为非泛型的POJO时,使用Gson.fromJson(String, Class)方法。自身为非泛型的POJO的包括两种:
1. POJO对象不包含任何泛型的字段
2. POJO对象包含泛型字段,例如泛型集合或者泛型类
Data类 a.不是泛型类, b.Data中的集合List和Map都是泛型的 c.Data中不包含其它的POJO
 
- 【Kakfa五】Kafka Producer和Consumer基本使用
bit1129
kafka
0.Kafka服务器的配置
一个Broker,
一个Topic
Topic中只有一个Partition() 1. Producer:
package kafka.examples.producers;
import kafka.producer.KeyedMessage;
import kafka.javaapi.producer.Producer;
impor
- lsyncd实时同步搭建指南——取代rsync+inotify
ronin47
1. 几大实时同步工具比较 1.1 inotify + rsync
最近一直在寻求生产服务服务器上的同步替代方案,原先使用的是 inotify + rsync,但随着文件数量的增大到100W+,目录下的文件列表就达20M,在网络状况不佳或者限速的情况下,变更的文件可能10来个才几M,却因此要发送的文件列表就达20M,严重减低的带宽的使用效率以及同步效率;更为要紧的是,加入inotify
- java-9. 判断整数序列是不是二元查找树的后序遍历结果
bylijinnan
java
public class IsBinTreePostTraverse{
static boolean isBSTPostOrder(int[] a){
if(a==null){
return false;
}
/*1.只有一个结点时,肯定是查找树
*2.只有两个结点时,肯定是查找树。例如{5,6}对应的BST是 6 {6,5}对应的BST是
- MySQL的sum函数返回的类型
bylijinnan
javaspringsqlmysqljdbc
今天项目切换数据库时,出错
访问数据库的代码大概是这样:
String sql = "select sum(number) as sumNumberOfOneDay from tableName";
List<Map> rows = getJdbcTemplate().queryForList(sql);
for (Map row : rows
- java设计模式之单例模式
chicony
java设计模式
在阎宏博士的《JAVA与模式》一书中开头是这样描述单例模式的:
作为对象的创建模式,单例模式确保某一个类只有一个实例,而且自行实例化并向整个系统提供这个实例。这个类称为单例类。 单例模式的结构
单例模式的特点:
单例类只能有一个实例。
单例类必须自己创建自己的唯一实例。
单例类必须给所有其他对象提供这一实例。
饿汉式单例类
publ
- javascript取当月最后一天
ctrain
JavaScript
<!--javascript取当月最后一天-->
<script language=javascript>
var current = new Date();
var year = current.getYear();
var month = current.getMonth();
showMonthLastDay(year, mont
- linux tune2fs命令详解
daizj
linuxtune2fs查看系统文件块信息
一.简介:
tune2fs是调整和查看ext2/ext3文件系统的文件系统参数,Windows下面如果出现意外断电死机情况,下次开机一般都会出现系统自检。Linux系统下面也有文件系统自检,而且是可以通过tune2fs命令,自行定义自检周期及方式。
二.用法:
Usage: tune2fs [-c max_mounts_count] [-e errors_behavior] [-g grou
- 做有中国特色的程序员
dcj3sjt126com
程序员
从出版业说起 网络作品排到靠前的,都不会太难看,一般人不爱看某部作品也是因为不喜欢这个类型,而此人也不会全不喜欢这些网络作品。究其原因,是因为网络作品都是让人先白看的,看的好了才出了头。而纸质作品就不一定了,排行榜靠前的,有好作品,也有垃圾。 许多大牛都是写了博客,后来出了书。这些书也都不次,可能有人让为不好,是因为技术书不像小说,小说在读故事,技术书是在学知识或温习知识,有
- Android:TextView属性大全
dcj3sjt126com
textview
android:autoLink 设置是否当文本为URL链接/email/电话号码/map时,文本显示为可点击的链接。可选值(none/web/email/phone/map/all) android:autoText 如果设置,将自动执行输入值的拼写纠正。此处无效果,在显示输入法并输
- tomcat虚拟目录安装及其配置
eksliang
tomcat配置说明tomca部署web应用tomcat虚拟目录安装
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2097184
1.-------------------------------------------tomcat 目录结构
config:存放tomcat的配置文件
temp :存放tomcat跑起来后存放临时文件用的
work : 当第一次访问应用中的jsp
- 浅谈:APP有哪些常被黑客利用的安全漏洞
gg163
APP
首先,说到APP的安全漏洞,身为程序猿的大家应该不陌生;如果抛开安卓自身开源的问题的话,其主要产生的原因就是开发过程中疏忽或者代码不严谨引起的。但这些责任也不能怪在程序猿头上,有时会因为BOSS时间催得紧等很多可观原因。由国内移动应用安全检测团队爱内测(ineice.com)的CTO给我们浅谈关于Android 系统的开源设计以及生态环境。
1. 应用反编译漏洞:APK 包非常容易被反编译成可读
- C#根据网址生成静态页面
hvt
Web.netC#asp.nethovertree
HoverTree开源项目中HoverTreeWeb.HVTPanel的Index.aspx文件是后台管理的首页。包含生成留言板首页,以及显示用户名,退出等功能。根据网址生成页面的方法:
bool CreateHtmlFile(string url, string path)
{
//http://keleyi.com/a/bjae/3d10wfax.htm
stri
- SVG 教程 (一)
天梯梦
svg
SVG 简介
SVG 是使用 XML 来描述二维图形和绘图程序的语言。 学习之前应具备的基础知识:
继续学习之前,你应该对以下内容有基本的了解:
HTML
XML 基础
如果希望首先学习这些内容,请在本站的首页选择相应的教程。 什么是SVG?
SVG 指可伸缩矢量图形 (Scalable Vector Graphics)
SVG 用来定义用于网络的基于矢量
- 一个简单的java栈
luyulong
java数据结构栈
public class MyStack {
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private int top;
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public MyStack(int maxsize) {
arr = new long[maxsize];
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- 基础数据结构和算法八:Binary search
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AlgorithmBinary search
Binary search needs an ordered array so that it can use array indexing to dramatically reduce the number of compares required for each search, using the classic and venerable binary search algori
- 12个C语言面试题,涉及指针、进程、运算、结构体、函数、内存,看看你能做出几个!
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1.gets()函数
问:请找出下面代码里的问题:
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memset(buff,0,sizeof(buff));
- ITeye 7月技术图书有奖试读获奖名单公布
ITeye管理员
活动ITeye试读
ITeye携手人民邮电出版社图灵教育共同举办的7月技术图书有奖试读活动已圆满结束,非常感谢广大用户对本次活动的关注与参与。
7月试读活动回顾:
http://webmaster.iteye.com/blog/2092746
本次技术图书试读活动的优秀奖获奖名单及相应作品如下(优秀文章有很多,但名额有限,没获奖并不代表不优秀):
《Java性能优化权威指南》