最简单的目标跟踪（模版匹配）

最简单的目标跟踪（模版匹配）

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http://blog.csdn.net/zouxy09

 

一、概述

       目标跟踪是计算机视觉领域的一个重要分支。研究的人很多，近几年也出现了很多很多的算法。大家看看淋漓满目的paper就知道了。但在这里，我们也聚焦下比较简单的算法，看看它的优势在哪里。毕竟有时候简单就是一种美。

       在这里我们一起来欣赏下“模板匹配”这个简单点的跟踪算法。它的思想很简单，我们把要跟踪的目标保存好，然后在每一帧来临的时候，我们在整个图像中寻找与这个目标最相似的，我们就相信这个就是目标了。那如何判断相似呢？就用到了一些相关性的东西了，这个在我之前的一篇博文里面介绍过，大家可以参考下：

       模板匹配中差值的平方和（SSD）与互相关准则的关系

http://blog.csdn.net/zouxy09/article/details/8549743

       然后为了适应目标的变化，我们就需要随时更新我们要跟踪的目标。换句话来说，在跟踪t帧的时候，也就是在第t帧寻找目标的时候，是与t-1帧中我们找到的目标来进行比较的。这样目标的外观变化就会及时的更新。这个就叫做在线跟踪方法。当然了，这个策略会导致跟踪漂移的问题，这就是近几年很多跟踪算法关注的重要问题之一了。

 

二、代码实现

       我的代码是基于VS2010+ OpenCV2.4.2的。代码可以读入视频，也可以读摄像头，两者的选择只需要在代码中稍微修改即可。对于视频来说，运行会先显示第一帧，然后我们用鼠标框选要跟踪的目标，然后跟踪器开始跟踪每一帧。对摄像头来说，就会一直采集图像，然后我们用鼠标框选要跟踪的目标，接着跟踪器开始跟踪后面的每一帧。具体代码如下：

simpleTracker.cpp

// Object tracking algorithm using matchTemplate
// Author : zouxy
// Date   : 2013-10-28
// HomePage : http://blog.csdn.net/zouxy09
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#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace cv;
using namespace std;

// Global variables
Rect box;
bool drawing_box = false;
bool gotBB = false;

// bounding box mouse callback
void mouseHandler(int event, int x, int y, int flags, void *param){
  switch( event ){
  case CV_EVENT_MOUSEMOVE:
    if (drawing_box){
        box.width = x-box.x;
        box.height = y-box.y;
    }
    break;
  case CV_EVENT_LBUTTONDOWN:
    drawing_box = true;
    box = Rect( x, y, 0, 0 );
    break;
  case CV_EVENT_LBUTTONUP:
    drawing_box = false;
    if( box.width < 0 ){
        box.x += box.width;
        box.width *= -1;
    }
    if( box.height < 0 ){
        box.y += box.height;
        box.height *= -1;
    }
    gotBB = true;
    break;
  }
}


// tracker: get search patches around the last tracking box,
// and find the most similar one
void tracking(Mat frame, Mat &model, Rect &trackBox)
{
	Mat gray;
	cvtColor(frame, gray, CV_RGB2GRAY);

	Rect searchWindow;
	searchWindow.width = trackBox.width * 3;
	searchWindow.height = trackBox.height * 3;
	searchWindow.x = trackBox.x + trackBox.width * 0.5 - searchWindow.width * 0.5;
	searchWindow.y = trackBox.y + trackBox.height * 0.5 - searchWindow.height * 0.5;
	searchWindow &= Rect(0, 0, frame.cols, frame.rows);

	Mat similarity;
	matchTemplate(gray(searchWindow), model, similarity, CV_TM_CCOEFF_NORMED); 

	double mag_r;
	Point point;
	minMaxLoc(similarity, 0, &mag_r, 0, &point);
	trackBox.x = point.x + searchWindow.x;
	trackBox.y = point.y + searchWindow.y;
	model = gray(trackBox);
}

int main(int argc, char * argv[])
{
	VideoCapture capture;
	capture.open("david.mpg");
	bool fromfile = true;
	//Init camera
	if (!capture.isOpened())
	{
		cout << "capture device failed to open!" << endl;
		return -1;
	}
	//Register mouse callback to draw the bounding box
	cvNamedWindow("Tracker", CV_WINDOW_AUTOSIZE);
	cvSetMouseCallback("Tracker", mouseHandler, NULL ); 

	Mat frame, model;
	capture >> frame;
	while(!gotBB)
	{
		if (!fromfile)
			capture >> frame;

		imshow("Tracker", frame);
		if (cvWaitKey(20) == 'q')
			return 1;
	}
	//Remove callback
	cvSetMouseCallback("Tracker", NULL, NULL ); 
	
	Mat gray;
	cvtColor(frame, gray, CV_RGB2GRAY); 
	model = gray(box);

	int frameCount = 0;

	while (1)
	{
		capture >> frame;
		if (frame.empty())
			return -1;
		double t = (double)cvGetTickCount();
		frameCount++;

		// tracking
		tracking(frame, model, box);	

		// show
		stringstream buf;
		buf << frameCount;
		string num = buf.str();
		putText(frame, num, Point(20, 20), FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, Scalar(0, 0, 255), 3);
		rectangle(frame, box, Scalar(0, 0, 255), 3);
		imshow("Tracker", frame);


		t = (double)cvGetTickCount() - t;
		cout << "cost time: " << t / ((double)cvGetTickFrequency()*1000.) << endl;

		if ( cvWaitKey(1) == 27 )
			break;
	}

	return 0;
}

三、结果

       我们对在目标跟踪领域一个benchmark的视频-david来测试下代码的效果。如下图所以，每帧的帧号在右上角所示。这个视频的光照变化是挺大的，但是简单的模板匹配方法还是可以挺有效的进行跟踪的，而且速度很快，在这个视频中，只花费了1ms左右（耗时的长度与目标框的大小和机器的性能有关）。