轮式移动机器人航向跟踪预估控制算法

        最近在研究航向预估控制，由于没有相关资料，所以一直在摸索中前进。

    轮式移动机器人航向跟踪一般控制方法是把期望航向与机器人实测航向之差作为控制器输入偏差，控制器输出控制量为机器人的前轮偏角.轮式移动机器人的航向与其纵向速度、横向速度、前轮偏角、机器人绕其重心的转动惯量、重心位置、前后轮侧偏系数以及实际道路情况等诸多因素有关。

    估计我们的小车会用PID控制调节吧。