[置顶] ROS的学习（十九）用rosserial创建一个subscriber

     在前面的一篇博客中，我们已经使用arduino创建了一个publisher节点，接下来将会创建一个subscriber，打开arduino IDE：

arduino

     选择File->Examples->ros_lib->Blink，就可以打开一个示例程序，代码如下：

/*
 * rosserial Subscriber Example
 * Blinks an LED on callback
 */

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Empty.h>

ros::NodeHandle nh;

void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){
  digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13));   // blink the led
}

ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("toggle_led", &messageCb );

void setup()
{
  pinMode(13, OUTPUT);
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
}

void loop()
{
  nh.spinOnce();
  delay(1);
}

     下面看一下代码解释：

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Empty.h>

     像前面的例子一样，我们需要包括ros.h，同样需要包括消息的头文件。

ros::NodeHandle nh;

     上面的一行代码创建了一个节点句柄，这允许我们的程序能够创建发布者和订阅者，节点句柄同样和串口通信有关系。

void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){
  digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13));   // blink the led
}

     我们为subscriber创建了一个回调函数，这个函数必须使用一个消息的常引用作为一个参数。在我们的回调函数 messageCb中，消息的类型是 std_msgs::Empty，消息的名字是 toggle_msg。

     在回调函数中，我们可以引用toggle_msg，但是因为它是空的，所以就没有必要了。当收到一次消息时，我们让aduino板子上的LED闪烁一下。

ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("toggle_led", &messageCb );

     上面代码使我们在话题toggle_led上建立了一个subscriber，并且类型是 std_msgs::Empty。在使用Subscriber时，必须用上面<std_msgs::Empty> 的这种形式，说明消息的类型。它的两个参数是它将要订阅的话题和所使用回调函数。

void setup()
{
  pinMode(13, OUTPUT);
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
}

     在arduino的setup函数中，你需要去初始化ros的节点句柄，告知所有将要订阅的话题，订阅你想收听的任何话题。

void loop()
{
  nh.spinOnce();
  delay(1);
}

     最后在loop函数中，我们调用了ros::spinOnce()，在这个函数中，所有ROS通信的回调函数都被处理。在loop函数中，我们不许要去做任何其它的处理。因为这个函数ros::spinOnce()将会传递消息给subscriber的回调函数。

     在arduino IDE中点击upload按钮，运行程序。接着运行roscore：

roscore

     接着运行rosserial客户端应用，它把你的arduino消息转发到ROS系统的其它部分：

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

     最后你可以输入一下命令来查看你的arduino板子上的LED灯的变化情况：

rostopic pub toggle_led std_msgs/Empty --once

     上述命令运行一次后LED灯亮了，在运行一下次又灭了，如此反复的运行，挥发生相应的变化。